乐高CubeSpinner解魔方成功

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-20 16:46:20

本帖最后由乐高Ev3！于 2018-1-20 16:50 编辑

要搭建图和程序的，请访问官网https://github.com/c0pperdragon/CubeSpinner以下是说明

1. 搭建
用LDD打开release/CubeSpinner.lxf，照图搭之！这个魔方机器人的大多数零件来自EV3套件，你只需要再准备白色和黄色的圆砖（当然颜色随意，白色和黄色会比较友好）。第二个颜色传感器（连接到4端口）是可选的，加上它可以使扫描时间缩短4秒。因为LDD搞不定皮筋，所以请大家参照视频用皮筋拉紧两个手臂使棘轮结构能够正常工作
2.准备一个魔方
你需要一个竞速魔方，色块有倒角会更顺滑，你还可以方便地取掉中心帽来调节螺丝。我使用的是“速度魔方极限II版”（Speed Cube Ultimate II）。你需要对魔方进行一下改造，用两个LEGO 2x2 板替换中心帽，凸点向外。要让你的魔方拥有视频里的那种魔力，你只需要把LEGO板用锉锉掉一点点边角，使它能够适合魔方块的形状。我选择把板粘上去，这样更耐用，如果你不想永久破坏原来的魔方也可以选择不粘。魔方的配色方案必须遵循带有贴纸/板材的标准红宝石魔方和黑色背景。
3.安装软件
你需要在EV3主机上创建一个工程目录，一个简单的方法是利用EV3-g上传“launcher/CubeSpinner.ev3”自动建立这个目录，然后下载“release/CubeSpinner.rbf”和“spinnermain.rbf”到这个目录。也可以用如下步骤： a.将主机连接到电脑 b.启动EV3-g c.新建一个新项目“CubeSpinner”，它将只包含开始模块 d.下载到主机，主机上就有文件夹“CubeSpinner”了，里面有一个程序文件 e.启动内存浏览器。这将显示“CubeSpinner”文件夹和内容 f.删除CubeSpinner文件夹中的程序文件 g.选择“CubeSpinner”文件夹，并使用“下载”功能将“release/CubeSpinner.rbf”和“spinnermain.rbf”文件下载到主机。

3.操作魔方机器人
在启动程序之前，请确认所有的电机臂对齐。两个大型电机带动的红色3M跨接块对齐的时候，你可以用手指感觉到它跟黑色11M梁过渡地地方是光滑的。红色3M跨接块应该能顺时针和逆时针转动动相同的角度。同样，你可以将中型电机带动的旋转结构与离中型电机最近的红色11M梁对齐。程序运行后，就不能对齐了。从项目“CubeSpinner”启动“CubeSpinner”。主机的中心按钮已经用7M梁转到侧面，往下按7M梁即可。启动后，程序会用大概1分40秒的时间来创建一些大型数据表。完成之后颜色传感器的灯变白，就可以放魔方了。
打乱魔方，插入正确的方向：白色中心块必须在左边，黄色中心块必须在右边（按机器人上的两个圆砖的颜色放），橙色中心块必须在上面。
按中心按钮开始运行。
如果你只连接了一个颜色传感器，机器人将直接还原魔方（如果没有出错）。如果你用了两个颜色传感器，首次运行只能校准颜色传感器，并且进行一些看似杂乱的步骤，然后魔方会回到刚放进去的状态。再次按中心按钮，机器人才还原魔方。每次启动程序后都需要进行这样的校准步骤。
每次成功还原之后，你可以在显示屏上看到一些信息：所用的时间和解决的步数。
4.故障排除
这个机器人的结构和程序是用9V电源开发和测试的（一些直流电源适配器或不可充电电池）。我试过7.2V（可充电电池）也似乎工作正常，就是电机转得慢一点。如果你遇到设置的问题，请联系我
颜色传感器在昏暗的灯光下效果最佳，太亮的灯光尤其是新式LED灯会对颜色传感器造成真正的麻烦。如果扫描程序无法获得合理的颜色组合
楼主注 LDD是乐高虚拟积木，下载处http://ldd.lego.com/en-us/download/

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 09:51:07

本帖最后由乐高Ev3！于 2018-1-21 10:00 编辑

3.运行程序
程序运行之后，需要大概2分种时间来建立一个数据表，这个阶段光感发红光，稍安勿躁，耐心等待
光感变成彩色光，放入魔方，白色中心块左边，黄色中心块右边，橙色中心块上面，不能放错了。强烈建议圆砖，圆板，2x2板都左边用白色，右边用黄色。按中心按钮，机器人会进行一次校准操作，需要的时间比解魔方要长一些，完了之后魔方会回到刚放进去的状态。稍安勿躁，好戏还没开始。
校准完之后，再一次按中心按钮，机器人正式开始解魔方。它的行为并非像原作者说的那样扫描之后会停下来，估计是更新程序忘了更新说明文件。你可以看到光感的颜色先是彩色，那是它在扫描，然后变成红色，后面的过程就是解魔方了，一气呵成。根据屏幕显示，扫描大概是4秒，计算零点几秒，还原大概是8秒。

还原之后，取下魔方，打乱再放回去，以后都是扫描还原一气呵成了。

有时候机器人中途会停一下，不要去管它，大概一秒之后它会继续还原动作。
比较搞笑的是，你把已经还原的魔方放进去，它居然也需要8秒
最后提醒一句，电池电不足容易卡住。
运行后应该是这样的

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-20 16:58:49

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-20 16:54:26

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-20 16:56:35

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-20 19:02:25

最近我与许多朋友一样，在研究解魔方机器人。在乐高ev3界，我认为最厉害还是解魔方了。看到网上有许多朋友失败了，我来分享一下我成功的几个要点。
1.err1或err6
这个问题可以说是CubeSpinner解魔方最大的问题了，err1是颜色扫描错误，建议使用大雁轮回彩色版或展翅
彩色版，其他的也行，不过颜色一定要正，不敢确定的朋友可以去port view那里试试。err6是位置放错了，应该是白色中心块在左边，黄色中心块在右边（按机器人上的两个圆砖的颜色放），橙色中心块在上面。
2.大型电机转动错误
所谓的大型电机转动错误，就是没对准或两排一起转，以至于解魔方错误。可以将橡皮筋套在固定魔方的支架上，如图

如果还是对不准，将中心块打开，拧松螺丝，要能撑到这么大

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-20 19:08:25

明天续更

lily2015 · 发表于 2018-1-20 20:01:37

图片都出不来呢

天荒地老 · 发表于 2018-1-21 09:02:03

这是啥图片。。。

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 09:45:23

图片出不来吗

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 10:00:19

图片还真的出不来

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 10:02:33

本帖最后由乐高Ev3！于 2018-1-21 10:13 编辑

如图

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 10:16:12

可以了，如果朋友们还有疑惑，可以在下面找我

wakoo · 发表于 2018-4-25 14:30:05

十万火急

LEGO小龙 · 发表于 2018-5-9 14:58:28

乐高Ev3！发表于 2018-1-21 10:02
如图

为什么我的到扫描结果后颜色传感器不会变成红色解魔方而是停止不动？？

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