求助关于陀螺仪数据的抖动问题..

bazzixs · 发表于 2011-8-19 11:37:32

本帖最后由 bazzixs 于 2011-8-21 23:03 编辑

我用HI的陀螺仪,即使水平放置不动的时候它的数值也会来回波动,幅度为1,跳得很快,如何解决?

糖伯虎 · 发表于 2011-8-19 11:57:25

说明他的灵敏度高啊，你水平放置的时候，还是有震动的，小波动无法避免的，肯定会有点噪声的。

bazzixs · 发表于 2011-8-19 15:22:11

糖伯虎发表于 2011-8-19 11:57
说明他的灵敏度高啊，你水平放置的时候，还是有震动的，小波动无法避免的，肯定会有点噪声的。

算法的误差可是一直在累积啊....

niudwd · 发表于 2011-8-19 18:17:04

我最近也想买个加速度传感器所以想过这个问题，我觉得去除数据抖动硬件上是没办法了，只能在程序上解决它，主要分两步：
1.加长读取数据时间间隔，不知道你用的什么语言，以c++为例子“delay(milliseconds);”可以延长读取时间，降低读取频率。
2.在循环中设立一个变量，做laststate，来记录上一次读取的数值，如果你的传感器波动幅度为1，那么在循环中设置一个if语句，把读到的数据和laststate进行比较，只有当变化幅度大于2时，这次所读到的数据才是有效数据，另开一个变量记录此数值。

以上方法可以人工降低灵敏度，但是也有不足的地方，这样每次读数据都要>2才可以，就是说最小单位是2，如果想降低灵敏度但有不至于太低可以再在读取数值里套一个循环，每次读取数据都和前第3次的结果进行比较实现起来只要再多套一个循环就可以了

bazzixs · 发表于 2011-8-19 21:17:56

niudwd 发表于 2011-8-19 18:17
我最近也想买个加速度传感器所以想过这个问题，我觉得去除数据抖动硬件上是没办法了，只能在程序上解决它， ...

我用NXC写的,感觉明显比NXT-G执行速度快好多,感觉采样太快了,

niudwd · 发表于 2011-8-19 23:57:06

NXC我不熟。。你看看有什么能延时的语句吧

aeinstein · 发表于 2011-8-20 00:21:32

可以使用滤波，比如累加几次读数求平均，或者用比较高级的滤波器，如卡尔曼滤波。不过我觉得平均滤波就应该足够了。

糖伯虎 · 发表于 2011-8-20 00:36:31

aeinstein 发表于 2011-8-20 00:21
可以使用滤波，比如累加几次读数求平均，或者用比较高级的滤波器，如卡尔曼滤波。不过我觉得平均滤波就应该 ...

楼上一说卡尔曼滤波，我就知道是高人

aeinstein · 发表于 2011-8-20 03:17:18

糖伯虎发表于 2011-8-20 00:36
楼上一说卡尔曼滤波，我就知道是高人

:)也是业余级别，还在理论学习过程中

bazzixs · 发表于 2011-8-20 12:25:02

我用的是乐高啊....是NXT啊......你那个好高端~

糖伯虎 · 发表于 2011-8-20 12:43:31

aeinstein 发表于 2011-8-20 03:17
:)也是业余级别，还在理论学习过程中

看了你的作品，希望你可以开贴分享一下你在编写自平衡车程序的经验。谢谢

aeinstein · 发表于 2011-8-21 05:35:39

本帖最后由 aeinstein 于 2011-8-21 05:36 编辑

糖伯虎发表于 2011-8-20 12:43
看了你的作品，希望你可以开贴分享一下你在编写自平衡车程序的经验。谢谢

:) OK，其实不难的

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