用于乐高机器人的PID控制器

没钱买乐高 · 发表于 2019-5-14 22:49:58

糖大，本来想学习做平衡车，然后就过来拜读了您的文章，受益匪浅。然后自己用EV3做个一段巡线小车的程序。我就在思考一个问题，能不能用两套PID分别控制巡线和平衡，让平衡车进行巡线。两套PID的数值又应该如何调和输入到马达中呢？

糖伯虎 · 发表于 2019-5-15 19:49:35

没钱买乐高发表于 2019-5-14 22:49
糖大，本来想学习做平衡车，然后就过来拜读了您的文章，受益匪浅。然后自己用EV3做个一段巡线小车的程序。 ...

可以

没钱买乐高 · 发表于 2019-5-18 07:57:02

本帖最后由没钱买乐高于 2019-5-18 16:54 编辑

糖大，文章中好像有一个严重的bug，

在测量3个K值的时候，第4步”4.运行机器人，观察运行状态。如果它不能巡线，从线上脱离开，就提高Kp值；如果它剧烈摆动，就降低Kp 值。调整Kp值，直到机器人能够巡线，并且没有明显的摆动为止。我们称这时的Kp 值为"Kc" （在PID文献中，被称为临界值）“但是在下面的表格中，当其他两个K都是0的时候，Kp=0.5Kc。表格里面的Kp=0.5Kc应该是错的。

finisaya · 发表于 2019-5-28 17:23:46

mark

大本事 · 发表于 2019-5-30 01:32:14

厉害厉害

zhongtetuiyi · 发表于 2019-5-31 09:48:24

谢谢分享！

981182700 · 发表于 2019-6-5 12:09:44

学习

顾天乐9527 · 发表于 2019-6-19 16:30:15

我想问一下，轮子的大小对参数的影响会不会比较大。

糖伯虎 · 发表于 2019-6-19 23:29:36

顾天乐9527 发表于 2019-6-19 16:30
我想问一下，轮子的大小对参数的影响会不会比较大。

理论上是不会的，但是一车一参数是肯定的

卢永彬 · 发表于 2019-7-4 11:36:20

谢谢楼主分享，大赞！

南柯先森 · 发表于 2019-7-16 14:47:06

学而时习之，不亦说乎

Johnny-G · 发表于 2019-7-19 15:56:45

楼主很用心

乐高植老师 · 发表于 2019-8-6 00:22:23

感谢分享

luke@china · 发表于 2019-10-25 14:24:28

涉及到微积分学，比比例巡线复杂多了，认真学习下！

乐高大瑀老师 · 发表于 2019-11-7 17:30:12

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