如何让小车走指定曲线（有曲线、终点角度），有路线（不可巡线走），

小许

如图中，1.2曲线的终点角度可知，这样的线路怎么设定程序去走？主要指如何让它稳定的走出这样的线路（误差很小的情况下），程序上有什么技巧吗？怎么实施？这个问题主要是在完成FLL的任务中发现的，一样的程序，每次走的路线都不一样。在没有参考点的情况下，怎么设定稳定的走一定的路线

paopao31224

没有参考点的话精确性没法保证的，因为摩擦力，摆放误差，马达虚位等能影响的因素还是很多的。所以还是把路线规划做好，南侧赛纸是肯定靠墙的，还有就是地面的参考线，路障也可以用来停靠。

之前有过一个想法，起步前马达角度重置，然后线性的加速，再线性减速，读取角度值，等待角度传感器转够指定角度后停止。来代替马达直接高速转动指定角度，减小误差。但是觉得不如用传感器定位简单，所以没有试验，也不知道到底靠不靠谱。

小许

paopao31224 发表于 2018-3-2 12:28
没有参考点的话精确性没法保证的，因为摩擦力，摆放误差，马达虚位等能影响的因素还是很多的。所以还是把路 ...

看来得从策略物下手了

paopao31224

小许 发表于 2018-3-2 14:08
看来得从策略物下手了

对了，陀螺仪玩的溜的可以做到。不过ev3的陀螺仪设计并不好，据说使容易发热，有时数据出现问题，需要拔下来再插才好使，基本属于不成功便成仁。

小许

paopao31224 发表于 2018-3-2 16:00
对了，陀螺仪玩的溜的可以做到。不过ev3的陀螺仪设计并不好，据说使容易发热，有时数据出现问题，需要拔 ...

这两天试了一下，陀螺仪可以走的很精确，不过还是得结合撞墙或者撞策略物定位。还有就是，车身配重、重心、摩擦力对拐弯有影响。。。多谢啦