人型机器人，如何实现行走?

whl

想自己编程。电机如何动作才能行走?启动顺序?旋转方向?启动,关闭间隔时间?
难道就是同时,同向连续运转?
由于齿轮和电动机发电效应，似乎电机不能单独控制。