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求助,颜色传感器识别蓝色出现问题

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发表于 2018-6-9 18:00:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏10乐币未解决
今天在做机器人SF快递的时候,设置了三个包裹,分别是“蓝色包裹”、“绿色包裹”、“黄色包裹”,然后包裹随机顺序放在机器人上,然后把包裹送出去,但是,在做的过程中发现,颜色传感器对蓝色识别有问题。
首先,放出我的程序。
1.png 2.png
在程序中,先读取包裹颜色,用阵列记住顺序,然后再分别送包裹。
为了确认机器人位置,再送一个包裹后,就让它后退到起点位置,接着送下一个包裹。
下面是场地图纸
4.jpg
但是问题出现了,当程序中应该是比较蓝色的时候,机器人再检测到蓝色之前就会停下。
为此,我还单独运行了电机程序。
3.png
我分别运行图中红框中程序,绿色没问题,蓝色总是有问题。
f82da9fa65_clip.gif
本来是到蓝色停下,结果到棕色就停了,有时候还会再红色就停下。

像这样的问题有人遇到过吗?我还重置过颜色传感器,也换了其他颜色传感器,,,核心也换了一个,,结果都差不多这样。

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发表于 2018-6-9 23:23:17 | 显示全部楼层
我也发现光感识别蓝色一直出错,常常读成绿色。试了很多方法都解决不了。等待大牛来解。
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发表于 2018-6-10 08:29:39 | 显示全部楼层
libmoon 发表于 2018-6-9 23:23
我也发现光感识别蓝色一直出错,常常读成绿色。试了很多方法都解决不了。等待大牛来解。

我也是
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发表于 2018-6-10 08:46:29 | 显示全部楼层
我的甚至识别蓝色读成白色
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发表于 2018-6-10 08:59:16 | 显示全部楼层
是不是颜色传感器距离地面的高度问题,可以对着颜色调节高度,直到颜色传感器读取的颜色和实际颜色相同;也有可能是图纸材质问题,亚光膜比写真的好点;还有可能受到环境光影响等等。
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发表于 2018-6-10 09:12:31 | 显示全部楼层
这套图纸是太空挑战那套训练图吧。我之前也是遇到过这个问题。有几个需要注意点
1.主要白蓝交界线时,出现杂色问题。
2.传感器距离颜色距离
3.当时环境光亮度。这个图纸的反射光一点也不好,导致蓝绿特别容易混淆。有时候棕色我不知道你试过没。都能成黑色。
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发表于 2018-6-10 14:25:51 | 显示全部楼层
这个问题就得从原理解释了,颜色传感器也是打出光圈然后接收,当你的光圈在一种颜色中移动的时候,光值几乎是不变的,但是光圈打到分界线的时候,两个颜色以不同的比例同时反射光,可能会组成各种颜色。
解决的办法就是   先判断  分界线  然后过线   最后在光圈全部进入单颜色区域时监测颜色
希望能帮到你。
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 楼主| 发表于 2018-6-10 15:51:03 | 显示全部楼层
121353314 发表于 2018-6-10 09:12
这套图纸是太空挑战那套训练图吧。我之前也是遇到过这个问题。有几个需要注意点
1.主要白蓝交界线时,出现 ...

我这不仅是蓝白交界线问题了,,,看蓝色到棕色就停了,,,,有时候刚起步到红色就停了。。。
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发表于 2018-6-20 10:19:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 qswxsii 于 2018-6-20 10:21 编辑

我一般不告诉人家程序怎么写,我只提供思路。
你要编写程序,首先要了解传感器。乐高的颜色传感器的原理是发射光与反射光,然后根据反射光的波长范围判断其颜色返回不同的值。
那么既然是根据反射光来判断颜色,首先是发射与反射的距离一定要是恒定的。然后就是环境光源也要是恒定的(在不同的环境光下颜色传感器探测到的颜色是不同的,例如小黑屋与大太阳下)。
然后你就是要测试颜色传感器在探测到每种颜色的值是多少。
测试的时候你会发现,有的时候蓝色的值跟绿色是相同的,有时又不同。这时你要确定你的距离和环境光没有变化(环境光最起码没有巨大的变化)。
如果没有变化的情况下还是相同的话建议你调使距离,如果调使距离也无用就只能变换颜色了。
总之就是根据颜色传感器返回的值做相应的变化。
你可以通过以下程序测试。
测试完后记得写程序时要给程序缓冲时间,让机器人在一个颜色上停留一端时间再判断。

1.png
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发表于 2018-6-20 19:07:09 | 显示全部楼层
颜色传感器发出蓝光,如果材质是光面具有反射能力,那么白色就会被识别成蓝色,改成磨砂材质就会解决。
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发表于 2018-7-10 12:19:27 | 显示全部楼层
qswxsii 发表于 2018-6-20 10:19
我一般不告诉人家程序怎么写,我只提供思路。
你要编写程序,首先要了解传感器。乐高的颜色传感器的原理是 ...

回答很赞,解决了我的问题。
刚刚到货的,测试时蓝绿不分,还误以为是颜色传感器坏了,看了以后换了测试方法,结果正确了。
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发表于 2019-6-8 22:59:27 | 显示全部楼层
图片没有完整的,有完整的吗?
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发表于 2019-6-12 20:07:00 | 显示全部楼层
有可能和环境光线有关系
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