求助单光感pid巡线

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求助单光感pid巡线只用PI算法,Kp和Ki怎么设置？小车一直原地旋转.糖大的帖子没太看懂.新人求教.

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首先ki设为0，然后根据自己小车是前驱还是后驱，主要是查看驱动轮举例光感的距离，距离越小kp越大，反之kp越小，可以尝试前驱车kp0.8左右起调，后驱车型0.4起调，这个要具体看了，这个数字只是举例。如果一直转弯就检查程序是不是错误或调小kp，kp调好后再调整ki