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[交流] 【NOP】WRO2018参考方案2-侧方拾取-2018.07.05

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发表于 2018-7-5 12:06:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
图片1.jpg
今天发现了一个新的方案,不同于之前吸尘器的方式,采用的是侧面拾取。目测效率更高,将会为比赛争取更多的时间。


另外我尝试写一下对方案的分析,第一次写希望大家多支持。


方案视频
先上视频,老规矩……
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分    析
先上图:
111.gif
放大、慢一些,观察:
222.gif




观察结果:
1.行走过程:外侧的”拍子“始终保持收紧的状态,只有拾取和放置时才打开。
2.拾取前:扫描土壤质量后,规划拾取顺序。
3.拾取过程:通过”拍子“将农作物收入机体内。
4.放置过程:通过机体内的动作将农作物送出,并在机器移动后留在指定位置。


猜测:
1.在机身中设计了一个空间,专门用来存放拾取物。
2.在其中通过马达将拾取物送出。
3.外侧的拾取动作是通过另外一个马达实现。


结论:
通过观察和猜测,外侧的”拍子“的结构应该比较简单,内部的结构应该是通过一个马达控制的结构将农作物送出,最直观的方法就是使用齿条推动农作物了。


简单实现:
这里用LDD做了一个草图:


拾取:
通过外面的“拍子“将农作物送入”移动槽“中。
4.png
1.png


放置:
通过齿条带动”移动槽“的一侧将农作物送出,通过程序控制电机转动角度,保证每次只送出一个农作物。
3.png
2.png
5.png
注意:这里的移动槽,只有一侧是动的——红色连杆部分,且为机器人的行驶方向。


反思、优化方向:
内部不用齿条,使用别的方法能否减少空间,毕竟方案的大小是有限制的。


草图:
1.可以通过回复微信公众号(NOP的比赛分享)”WRO2018侧方“获得。
2.老规矩也可……
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发表于 2018-7-7 11:11:19 | 显示全部楼层
大侠您好!请教一下:双光感巡线同时记录经过了几个路口(黑线交叉点)这个程序怎么写啊?感谢您赐教。
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发表于 2018-7-5 12:58:48 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2018-7-5 13:07:32 | 显示全部楼层
1
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发表于 2018-7-5 13:50:06 | 显示全部楼层
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发表于 2018-7-5 14:07:54 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2018-7-5 14:10:06 | 显示全部楼层
楼主学习一下了
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发表于 2018-7-5 14:13:20 | 显示全部楼层
666
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发表于 2018-7-5 14:14:29 | 显示全部楼层
666
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发表于 2018-7-5 14:19:52 | 显示全部楼层
学习学习
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发表于 2018-7-5 14:26:25 | 显示全部楼层
感谢分享
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发表于 2018-7-5 14:26:57 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2018-7-5 14:40:06 | 显示全部楼层
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发表于 2018-7-5 14:51:17 | 显示全部楼层
谢谢分享
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发表于 2018-7-5 14:52:04 | 显示全部楼层
辛勤耕耘,向您学习
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发表于 2018-7-5 15:20:14 | 显示全部楼层
WRO2018
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