乐高4中型4光感3倍齿轮加速巡线

Dragonteacher · 发表于 2018-7-17 18:36:53

最近做了一个乐高4中型4光感3倍齿轮加速巡线方案，方案中3倍齿轮加速以100的功率在巡线跑，曾经多次尝试，可以说屡战屡败，最近突然有了灵感，做成功了，图纸用的时RobotChallenge2017的训练图纸，图纸有些褶皱，有部分影响吧，在比赛的场地上效果应该会更好吧，在训练图上成绩保持在19-22秒

Dragonteacher · 发表于 2018-7-17 18:58:20

弄了半天视频不出来，优酷链接：https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1

xd62215135 · 发表于 2018-7-17 20:04:10

帅能分享下程序思路吗大概就可以

十多个男人 · 发表于 2018-7-17 23:16:21

厉害！感觉应该是利用两侧的光感来检测黑线经过光感的顺序，以此来判断机器人的位置，这样看起来就只需要前进和左转右转就可以了。好棒！

121353314 · 发表于 2018-7-18 09:45:01

十多个男人发表于 2018-7-17 23:16
厉害！感觉应该是利用两侧的光感来检测黑线经过光感的顺序，以此来判断机器人的位置，这样看起来就只需要前 ...

感觉摆幅并不相同，有没有可能是测量传感器经过黑线的时间差，来进行摆幅的调整。

十多个男人 · 发表于 2018-7-21 09:59:02

121353314 发表于 2018-7-18 09:45
感觉摆幅并不相同，有没有可能是测量传感器经过黑线的时间差，来进行摆幅的调整。

转弯速度看起来像是恒定的，时间差的话个人感觉好像没太大必要，因为楼主的车中间两个光感隔得很开，缓冲区很大，所以大幅度的转弯可能还有优势一点，可以迅速的回到线上。

Dragonteacher · 发表于 2018-7-24 17:43:52

十多个男人发表于 2018-7-21 09:59
转弯速度看起来像是恒定的，时间差的话个人感觉好像没太大必要，因为楼主的车中间两个光感隔得很开，缓冲 ...

不错

的确是这样的，转弯速度恒定的，所以机器在直线的时候，跑着看到黑线转弯后机器人身体比较歪，导致直线时候也在摆动，在弯道多的跑道上比较有优势。这几天在程序上进行了优化，调整了速度差，在直线的时候走的比较直，不像之前那么来回摆动了

zxl121 · 发表于 2018-8-4 10:10:57

现在大概能跑多少秒呢？最新规则中加入了感应飞线的辅助线，视频里车摆动大，会不会被弯道处的红色线影响到了

Dragonteacher · 发表于 2018-8-4 18:46:39

zxl121 发表于 2018-8-4 10:10
现在大概能跑多少秒呢？最新规则中加入了感应飞线的辅助线，视频里车摆动大，会不会被弯道处的红色线影响到 ...

这个摆动幅度是些大，但摆出去的那部分光感，干扰线是影响不到程序的，但后期对程序做了优化，不在这样摆动了4光感巡线程序优化升级
http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 1&fromuid=48389
(出处: 中文乐高)

zxl121 · 发表于 2018-8-5 14:30:51

Dragonteacher 发表于 2018-8-4 18:46
这个摆动幅度是些大，但摆出去的那部分光感，干扰线是影响不到程序的，但后期对程序做了优化，不在这样摆 ...

看不到啊

zxl121 · 发表于 2018-8-5 14:35:37

zxl121 发表于 2018-8-5 14:30
看不到啊

在优酷看到了，嘿嘿还可以

煎饼卷大葱 · 发表于 2018-8-6 12:00:16

可以上程序看一下吗？

那年二十五 · 发表于 2018-8-7 17:07:47

楼主可以发下程序学习下么？563999073@qq.com谢谢

lyun · 发表于 2018-8-19 22:15:24

楼主能发一下程序学习一下嘛？或者思路1073236944@qq.com 非常感谢

kevinwong · 发表于 2018-9-23 09:32:40

Dragonteacher 发表于 2018-7-17 18:58
弄了半天视频不出来，优酷链接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzcyNjQ5OTY3Mg==.html?spm=a2h3j.8428770 ...

楼主可以分享一下程序吗，kevin_wong@163.com

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