集中回答几个关于循线的问题

冀·闲庭信步

暑期已至，各种机器人竞赛陆续登场，各家培训机构都要借此机会展示一下自己的实力去摘金夺银。

预祝大家旗开得胜，马到成功。

近期接到不少同仁（素未谋面）关于循线方面的的问题，诸如：PID、比例循线、前循线、后循线、倒车循线……

【下面的论述均以左手法则、循黑线为例，左B、右C，电机正装】

1、高楼大厦平地起，基础最重要

原理：无论何种循线算法均基于循线的基本原理（左摇右摆），看到黑线右电机前进（左停），看到白线左电机前进（右停）；

进化：分段；

细化：比例；

优化：PID（广泛应用于自动控制领域）算法。

2、关于PID

PID虽说是分为比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D），但在我们这一级别的运用中并未实际涉及到微积分，只是借用了概念而已。

比例(P=error*Kp)控制：正比例函数，最容易理解，纠正【当前】偏差，偏差大则修正值大；

积分(error+I=I,integral=Ki*I)控制：依然是一个正比例函数，纠正【累积】偏差，起到平滑、抑制高频振荡之功效；

微分(D=Kd*(error-error last)控制：还是一个正比例函数，【预测未来】，应对急弯而生。

turn=P + I + D

power_B=Tp + turn

power_C=TP - turn

这样就实现了左手法则前循线【TP>0】。

3、后循线呢？

前进过程中，后置传感器看到黑线左电机前进（右停），看到白线右电机前进（左停）；与前循线的转向是相反的。

仅此而已。

公式如下：

power_B=Tp - turn

power_C=TP + turn

4、倒车循线

开过车的朋友都知道，倒车入库方向反打！

【注意】此时功率是负数！

结合前述之前循线与后循线相信各位已经知晓，本人不再赘述了。

个人理解，难免有失偏颇。

不当之处，敬请指教。

感谢您的阅读，欢迎拍砖！

偏执

看不懂，先收藏点赞再说

唐海军

谢谢

冀·闲庭信步

M198 发表于 2018-7-22 17:03
方法也要行的通才行。

你确认后循线是不可行吗？

M198

冀·闲庭信步 发表于 2018-7-20 21:03
我给出的是方法，不是方案。

F1赛车的性能可以说很好了吧，你让它拐个90度角看看，车毁人亡是大概率事 ...

方法也要行的通才行。

苏彦安

小白，看不是很懂

冀·闲庭信步

M198 发表于 2018-7-18 16:45
后巡线有点说的太容易了，走个90度直角弯看看，怎么巡？

我给出的是方法，不是方案。

F1赛车的性能可以说很好了吧，你让它拐个90度角看看，车毁人亡是大概率事件吧？

南柯先森

好好学习，天天向上

M198

后巡线有点说的太容易了，走个90度直角弯看看，怎么巡？

冀恩琪

有收获

天殇

先赞一下。。。。。。好好学习一下啊