关于用陀螺仪进行直线行进的程序2个

艺术的干杯君

上面那个程序是我自己编写的，能实现功能即直线行进，如遇外力偏离能自行矫正，缺点也较明显，左右调节功率不能过大，否则就不好使，而左右功率小所带来的缺点则是如遇障碍物，没有足够的动力推开障碍物。
下面那个程序是朋友发给我的，功率较大，也能自我矫正，但是我看不懂原理，无法解释。可有大神贴友讨论一下啊。

xxf2642903

下面这个思路很简单     偏多少  转多少   因为左偏往右转  所以乘个-1改变方向   其实还可以去一个死区  而且陀螺仪直接用测量转角就好

lgl0916

帅哥，可否说下你的思路

邵枫K

陀螺仪自转有没有什么比较好的解决方法？

艺术的干杯君

邵枫K 发表于 2018-8-7 18:48
陀螺仪自转有没有什么比较好的解决方法？

能说详细点吗？

蒙奇.D.

邵枫K 发表于 2018-8-7 18:48
陀螺仪自转有没有什么比较好的解决方法？

零漂，刚学到的词，拔掉线重新插。

蒙奇.D.

我不太懂为什么前面要拉出速率和角度呢，为什么没有重置陀螺仪？

艺术的干杯君

蒙奇.D. 发表于 2018-8-8 11:59
我不太懂为什么前面要拉出速率和角度呢，为什么没有重置陀螺仪？

这个比重置好

dondie

PID 控制陀螺仪走直线，测试还是比较稳定的。

dondie

第二个程序是比例控制纠正走直线，比第一个程序要好很多，移动转向模块还是比较好用的

艺术的干杯君

dondie 发表于 2018-8-9 17:45
第二个程序是比例控制纠正走直线，比第一个程序要好很多，移动转向模块还是比较好用的

应该怎样解释这个程序呢？

dondie

艺术的干杯君 发表于 2018-8-10 13:45
应该怎样解释这个程序呢？

把陀螺仪的度数，给移动转向的度数。实现陀螺仪偏移后，通过移动转向纠正。