讨论帖：关于颜色传感器运动中测值更准确方法。

张家港初号机

想和大神们交流一下，如何在机器人运动状态，颜色传感器测量物体颜色的值更准确。


我这里是假设测量7次，把每次测量到的值相加，然后除以7，得到的结果舍去小数点，虽然理论上计算会存在问题，但是在实践的时候，感觉还行，没出什么乱子。
或者，把相加的数值除以6.5，然后向上取整。这种方法也能尝试一下。


不知道论坛的大神们有没有其他好的想法，恳请指教一下。

shawlee

这个确实不错，赞一个

冀·闲庭信步

多次测量，取其平均以尽量消除单次测量所产生的误差。

计量学中最常用的方法，学以致用，赞一个。

张家港初号机

冀·闲庭信步 发表于 2018-8-31 17:16
多次测量，取其平均以尽量消除单次测量所产生的误差。

计量学中最常用的方法，学以致用，赞一个。

假设，当颜色传感器在测量过程中，会和物体发生远离靠近情况，会导致误差较大。比如测量蓝色，
2+2+2+2+2+2+2七次结果除以7，得到2，是蓝色，但是2+2+2+2+0+2+2七次结果除以7，得到1.7，或者2+2+2+2+2+2+3七次结果除以7，得到2.14。。。这时候就不知道怎么办更好了。

hhaiqsuyu

张家港初号机 发表于 2018-9-1 13:27
假设，当颜色传感器在测量过程中，会和物体发生远离靠近情况，会导致误差较大。比如测量蓝色，
2+2+2+2+ ...

颜色的值太小导致误差增大，可以考虑增加测试次数。或者通过反射光强度来判断颜色，这样值增大了，误差就会减小

虾米之逆袭

四舍五入？

冀·闲庭信步

hhaiqsuyu 发表于 2018-9-1 15:21
颜色的值太小导致误差增大，可以考虑增加测试次数。或者通过反射光强度来判断颜色，这样值增大了，误差就 ...

这里的“0”已经不是误差了，是错误。

剔除明显错误的测量值（评比中常用的去掉一个最高分，去掉一个最低分），再取平均值。

accessory08

不错的思路！

张家港初号机

冀·闲庭信步 发表于 2018-9-1 16:35
这里的“0”已经不是误差了，是错误。

剔除明显错误的测量值（评比中常用的去掉一个最高分，去掉一个 ...

我忘记了这个，，，剔除明显错误值。。。。。但是在程序中，有点麻烦啊，，总觉的需要把测量值先列入数组也就是阵列中，然后在拿出来比较，最后在计算，，，

tantuo

我今天也试验了这个累计颜色值然后平均的方法，为了增加稳定性，我还增加了一个特性，就是连续10次检测到的都是同一个颜色值，才认为这是准确数值。

张家港初号机

tantuo 发表于 2018-9-1 22:09
我今天也试验了这个累计颜色值然后平均的方法，为了增加稳定性，我还增加了一个特性，就是连续10次检测到的 ...

那么你在测试的过程中，每次测量颜色有时间间隔吗？这个比较关键吧，没有时间间隔和有时间间隔会不一样的

qinjianbin1545

张家港初号机 发表于 2018-9-1 13:27
假设，当颜色传感器在测量过程中，会和物体发生远离靠近情况，会导致误差较大。比如测量蓝色，
2+2+2+2+ ...

这个试试数学模块中的四舍五入。

qinjianbin1545

张家港初号机 发表于 2018-9-1 22:03
我忘记了这个，，，剔除明显错误值。。。。。但是在程序中，有点麻烦啊，，总觉的需要把测量值先列入数组 ...

我觉得可以求两次平均数，第一次不剔除数据求出一个平均值，用测量值和这个平均值比较，差值超过2的就剔除，再用剩下的数求一次平均值。

CLyon_Sam

个人理解，颜色传感器颜色误差多以相近颜色为主，蓝2绿3黄4红5+不识别0，这几种常用颜色时常混淆。增加测量次数，取平均值后，再就近取整，以10次为例，（2x9+0）/10=1.8 ≈ 2。计算结果在（1.5,2.49）内，都能识别为2，10次中只要识别正确8次，就能识别正确。

乐创小子

事实上EV3的颜色传感器对颜色物体的位置也有一点要求，当物体过近或者拉远都会改变数值！
在做颜色密码锁的时候如果限位和轨道没做好！基本是绿色和蓝色会出现1或者2的误差！
利用平均值也是不太容易改变的！所以运动中的颜色测量还是很不容易的！