《玛雅历险记》读书分享

bjllywk

首先提出一个问题，如何减少甚至避免灰尘对机器人行进的影响呢？包括直行和转弯，如果大家有好的解决方案，希望能回复解答，谢谢。
    《玛雅历险记》这本书讲述是以一个探险的故事为线索，利用EV3机器人破解各种机关的过程，但我觉得最重要的是书中的设计日记的使用，按照机器人描述，任务列表，限制/约束，头脑风暴，草图的顺序，分析问题，解决问题。针对遇到的各种情况，书中介绍了探索机器人，爬绳机器人，拍照机器人，抓手机器人，推动机器人的制作和编程方法，我也自己设计一个探索机器人来试试打开机关。
       书中的探索机器人是很简单的，程序也不难，我自己先做了一个相似结构的，但运行的过程发现，不知道是因为场地的原因，还是自己搭建的问题，机器人走直线时间长是会有偏差的，特别是在3米长的距离，跟随着多次转弯后这种偏差会更加明显，通道本身就不宽只有46cm，原作的机器人设计的也比较宽，对于是否能真的完成这个任务，我有点担心。我试想能不能让机器人走直线更直呢，即使是在转弯不再精准的情况下？用陀螺仪是可以的，之前的活动有做过，用超声波（替代红外）可以吗？两个超声波可以，但我只有一个超声波可以吗？试一试吧。超声波需要对着墙壁，同时到转弯时要面向前方，所以将超声波传感器固定在转盘上，并用一个中型电机控制，并限制了它的转向角度，只能在向前和向右之间切换，这样开始的时候先看向墙壁，到邻近转弯的时候再看向前方。这样能走直线吗？我发现机器人出发时尽量与墙壁平行能提高准确性，相对来说走的直一些，根据自己的机器人宽度和通道的宽度46cm，我认为与墙壁保持18.1cm（目标值）是一个合适的距离，这样机器人距离两侧的距离基本相当，机器人处在通道的中间，然后根据测量值与目标值之间的误差不断修正，让机器人保持直走。后面的转向动作，我设置一个合适的距离，保证转向后，机器人与右侧墙壁的具体保持在17到19cm之间，保证机器人有足够的空间继续转向，同时每次转向后会根据实际距离写入一个新的目标值，按照之前的步骤继续前进。实际运行中最大的问题是转向，这就是我在刚开始提出的问题，不知道是地板原因还是灰尘的原因，机器人走了几次后，转向值就不在准确了，车身行进前就是歪得很厉害，那真的太难修正了，特别是在墙壁距离短的情况下。       书中三段距离分别是3m，1.8m，0.9m，家里实在找不出这么大的地方，我做的场地是2.8m，1.6m，那0.9m实在没地方了，宽度是46cm和书中一样，因为需要沿着右侧墙壁行驶，我用纸盒做了一些墙壁，但最后回来那一段，没有墙壁，只能自己走直线了。麻烦大家回复一下开始的问题，如何减少甚至避免灰尘对机器人行进的影响呢？

laoyaoguai

机器人走直线，跟灰尘有什么关系呢？
回来那一段，可以把超声传感器向左转，测左边的墙啊

另外，场地跟书上的不一样，少了一段

bjllywk

laoyaoguai 发表于 2018-9-6 11:45
机器人走直线，跟灰尘有什么关系呢？
回来那一段，可以把超声传感器向左转，测左边的墙啊

灰尘对转向的影响呢，例如场地上有灰尘，会粘到轮子上，相同的转向值，运行几次就有有误差，怎么办呢？其他的问题我上面有写啊，因为空间有限，0.9m那一段我没有做，另外我对超声波转向进行了结构上的限制，让它只能在向前和向右之间切换，而不是通过控制电机的度数来控制超声波的方向，因为我担心那样可能有误差，不能保证超声波指向正前方和正右方，所以超声波没有向左转。

laoyaoguai

bjllywk 发表于 2018-9-6 12:30
灰尘对转向的影响呢，例如场地上有灰尘，会粘到轮子上，相同的转向值，运行几次就有有误差，怎么办呢？其 ...

2.8m都有了，其中一部分就是0.9m啊
不能左转的话，可以倒退回，超声传感器就可以转到右边了

bjllywk

laoyaoguai 发表于 2018-9-6 22:39
2.8m都有了，其中一部分就是0.9m啊
不能左转的话，可以倒退回，超声传感器就可以转到右边了

是个办法。