在单光感寻线中为什么要算出黑白反射光值的中间值呢？

@legao

怎么给学生去讲

冀·闲庭信步

我们名义上是循黑线，实际上是在循着黑线和白线的边缘在前进，所以需要计算出黑和白的平均值，并以此为基准进行后续的循线算法及动作。

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假如黑20，白100，我们是看见黑的往白的转，正常思路是光感20才判断到黑线，那假设这段黑线没那么黑，光感值才21怎么办。我们测出来的黑白值可以说是极限值，不能说100是白，99就不是白。所以我门要取一个平均值，扩大这个值的区域范围。
可以拿全班同学的身高举例，最高的170，并不意味着只有到170才是高个，只要过了平均身高，那就是高个

pumpitup

这个问题是个伪问题：不算中间值也可以啊，但是黑值和白值是必须的

非诚勿喵

用来界定什么情况下偏向黑什么情况偏向白，不一定非要是平均值，平均值时两边情况是一样多的

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举个例子会更形象 更深刻   比如：我们在独木桥上行走时，是以桥边线来界定我们是否在桥上，过了就说明危险了。 同样的道理  我们巡线时也是以黑白交界线为基准     过了就证明不在黑色，得往回调整。