PID巡线初解

胡萝卜4989

• 程序强壮
目标值的选择要匹配实际路线，那样的程序更强壮
• 数据标准化
为了使程序适应不同的测试路线，记录测量的最小值和最大值以计算目标值。但是存在一个问题，不同的路线可能有相同的目标值，所以引入数据标准化以解决问题。

• P比例控制
比例增益值小，适应于直线
比例增益值大，利于处理急转弯但是会在直线段引起很大的震荡。
比例增益值相当于曲率
• D微分控制
解决的问题：有助于处理路线的突然变化
原理：微分测量的是误差值的变化。当巡线路径是直线时，传感器的读数变化很小，所以微分也很小。当机器人走到转角时，度读数会突然变大。推动的大小取决于微分增益kd

• I积分控制
解决的问题：存在一个缺点，误差值为0则转向值为0，但不能判断机器人是否在直线上，则会永远的在线的边缘产生震荡。
原理：积分把程序运行中所有的误差累加起来，因为有一些误差是正值，有一些是负值，它们会相互抵消。但是这种方法有一个问题，它对待以前很久的误差值和刚刚出现的误差值态度是一样的，有可能导致使程序误差值几乎为零的直线巡线时，也保持很大的积分值。解决的办法是，用时间的推移消除过去误差值的影响。

• PID控制器
特点：它在不同的条件，甚至不同的应用下不需要更改程序代码，为特定的问题调整代码经常只需要微调控制器，即为三个增益值选择数值：kp,kd,ki。对于不同的程序来说，增益值可能有很大的不同，这主要取决于传感器读数和控制参数之间的关系，三个增益值之间的关系取决于误差值是如何变化的。
• 用于调整巡线程序PID控制器的步骤

barzz

截取程序设计艺术一书中的文字，意义何在？

胡萝卜4989

barzz 发表于 2018-11-6 20:59
截取程序设计艺术一书中的文字，意义何在？

公式

laoyaoguai

还以为有自己的见解，一看原来是抄作业

pumpitup

Kd是不是大了点?

子皓

什么是标准化读数，使用标准化读数是不是所有的目标值都是60啊

877400203

这是什么书