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楼主: 玩富大师兄

EV3 例程 Gyro Boy 解读

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发表于 2019-1-17 10:58:55 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-17 16:10:20 | 显示全部楼层
玩富大师兄 发表于 2019-1-16 15:50
Gyro Boy在运行的过程中,会努力回到最初的位置,平衡位置就是指最初的位置
当收到前进、后退指令之后, ...

哪一步算法表明了机器人会趋向于回到最初的位置?请赐教!
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 楼主| 发表于 2019-1-17 19:40:14 | 显示全部楼层
大饼 发表于 2019-1-17 16:10
哪一步算法表明了机器人会趋向于回到最初的位置?请赐教!

回到初始位置是实际运行时看到的现象,在程序里相关的内容如下:
在GM模块里,mD=mSum-temp,mPos=mPos+mD,用电机旋转角度来表示离开平衡位置的距离
在EQ模块里,mPos=mPos-tInt*Cdrv
pwr=-0.01*Cdrv+(0.08*mSpd+0.12*mPos)+(0.8*gSpd+15*gAng),用来控制电机转动功率
计算功率的时候使用了mPos,也就是计算电机功率的时候使用了离开平衡位置的距离这一参数
这两天没在家,没法验证,你先研究研究,有问题再交流
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发表于 2019-1-18 10:29:10 | 显示全部楼层
玩富大师兄 发表于 2019-1-17 19:40
回到初始位置是实际运行时看到的现象,在程序里相关的内容如下:
在GM模块里,mD=mSum-temp,mPos=mPos+ ...

实际出来的效果确实是这样的,我把用于控制用的代码(颜色和超声波那部分的)全部去除以后,然后直接让st为2,做了两个实验,
1.第一行闭环代码原封不动,下载运行机器人出来的效果就是不能行走的平衡车,而且平衡位置一直是初始位置,不管你手怎么碰它,它都会努力回到初始位置,平衡效果很棒,不会倒。
这就让我产生了一个疑问,为啥去除掉Cdrv这个参数以后(去掉控制代码实际就是Cdrv永久置0),平衡车就不能移动了?总会努力回到原点?   mPos是电机转动度数的累加,但为什么要让mPos=mPos-tInt*Cdrv?这是的tInt*Cdrv的作用是什么?这是第一个实验。
2.做完第一个实验之后,我在这个实验的基础上再次改了代码,我直接令pwr=0.8*gSpd+15*gAng,运行以后出来的效果是机器人会努力寻求平衡但平衡效果并不好,虽然平衡效果不好,但这个时候机器人可以移动了,我用手把它推到别的地方,它不再会努力回到原点了!这个时候又产生了疑问,为什么去除掉(0.08*mSpd+0.12*mPos)这个部分以后小车的平衡能力会变的这么差,0.8*gSpd+15*gAng中,0.8*gSpd为导数,15*gAng为比例,那我去除的那一部分是否为积分?如果是的话(0.08*mSpd+0.12*mPos)这个式子的含义是啥?究竟为啥这么算?!
整个程序就这个关键点搞不懂,还请指教。
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 楼主| 发表于 2019-1-18 20:57:49 | 显示全部楼层
大饼 发表于 2019-1-18 10:29
实际出来的效果确实是这样的,我把用于控制用的代码(颜色和超声波那部分的)全部去除以后,然后直接让st ...

1 tInt是平均每次循环的时间,Cdrv是前后移动的参数,mPos电机转动度数累加(代表平衡位置),我的理解是,计算出的pwr会倾向于回到mPos为0的位置,如果没有Cdrv,机器人就始终回到原点,mPos=mPos-tInt*Cdrv更新了mPos,如果我们控制机器人向前走了,那么就把平衡位置也向前移,让机器人不再回到原点,而是努力维持在新的平衡位置
2 gSpd和gAng是陀螺仪的测量值,mSpd和mPos是电机的测量值,我认为,保持机器人平衡,不光要考虑陀螺仪的速度和角度,还要考虑当前电机的运行速度
这个公式我也只是定性地理解,想弄清楚原理,需要乐高之外的知识了
我的微信号17720021077,欢迎继续交流
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发表于 2019-1-23 18:01:34 | 显示全部楼层
谢谢分享
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发表于 2019-1-24 09:10:17 | 显示全部楼层
学习学习
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发表于 2019-1-26 11:42:20 | 显示全部楼层
111111
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发表于 2019-1-29 21:26:15 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-30 14:49:30 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-31 10:36:25 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-31 11:14:55 | 显示全部楼层
xuexixuexi
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发表于 2019-1-31 16:35:46 | 显示全部楼层
学习了,多谢分享!
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发表于 2019-2-2 10:05:45 | 显示全部楼层
感谢LZ分享
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发表于 2019-2-15 14:53:52 | 显示全部楼层
谢谢分享
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