求巡线程序，感谢

zhuoyi2010

1.3        机器人

机器人所用器材需为结构件（不限材料），要求：

■ 机器人必须为完全自主机器人，不允许以任何形式遥控机器人。

■ 每台机器用于巡线使用的传感器数量不得超过 2 个，其他用途传感器数量不限。

■ 机器人尺寸长×宽×高不得超过 25cm×25cm×25cm

■ 不允许使用循迹卡作为机器人的巡线传感器，即用于巡线所使用的灰度(光电)传感器所输出的信号必须是单路传感器的状态。

■ 机器人不得使用任何稳压模块。

1.3 场地

场地材料为哑光广告纸。场地宽度为 120cm，场地长度为 240cm；场地为白底黑线，黑宽 2cm；出发点和终点各有一条长25cm宽2cm垂直于循迹线的起止线。路线形状如示意图所示：

file:///C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\ksohtml8780\wps1.jpg

黑线所示河道为此次巡线线路

1.5 比赛规则和得分

■ 选手进场时，机器人必须为散件，经检录合格后方可进行比赛；如拆装不符合要求，选手需拆装到检录员认可为止，拆装时间计入比赛时间。

■ 现场搭建、编程、调试时间为 60 分钟（可视比赛现场情况微调），每轮比赛时间为 2 分钟。

■ 每台机器人需从赛道的一端出发寻迹到达另一端并做至少360°旋转再寻迹返回到出发端。

■ 机器人出发:机器人出发前小车必须位于起止线后面，启动机器人时，必须一个手指头垂直向下按动机器人的某一部分。

■ 机器人旋转：机器人必须在投影面接触到另一端起止线后再做旋转。

■ 机器人停止：机器人完成寻迹任务后返回，投影面接触到出发点起止线并停止视为完成比赛。

■ 每台机器人每回合比赛共两次运行机会，最终得分为两次成绩之和，相同成绩以用时少者胜出。

   

1.6 犯规

■ 机器人运行过程中选手不得接触机器人机体，否则视为犯规。

■ 脱线：在比赛中如果出现机器人投影面离开黑线视为比赛结束。

■ 每轮比赛时间为 2 分钟。超过2分钟视为犯规

■ 犯规后，比赛即刻终止，但之前分数保留。