新手求助！！！关于巡线

948031300 · 发表于 2019-5-5 17:35:50

请求各位大佬帮助！自己试着做了一个四光电中型电机带齿轮的巡线车，但是苦于程序学习有限，试了几次程序根本没法运行，PID算法不会用，普通的切换模块儿感觉好乱啊，哪位大神可以帮帮小弟，感激不尽！！作品如图

948031300 · 发表于 2019-5-5 17:40:16

别沉啊！！求助大佬

948031300 · 发表于 2019-5-5 17:47:53

求助！！！

ayvfp98 · 发表于 2019-5-5 18:03:08

距离这么大，如何寻找辣么粗的线啊

948031300 · 发表于 2019-5-5 18:22:56

ayvfp98 发表于 2019-5-5 18:03
距离这么大，如何寻找辣么粗的线啊

我的想法是光电距离宽一点，转弯幅度大一点，连续弯道的时候会省时间，但是现在的问题是速度太快，及其容易飞线

948031300 · 发表于 2019-5-5 18:28:53

程序如图，因为两个中型电机带8尺齿轮太容易飞线，但是速度慢了还不如双光电巡线省事，求助大神怎么解决！！！

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-5 22:10:55

大富翁呀，四个中型电机外加四个颜色传感器！

948031300 · 发表于 2019-5-6 09:05:39

冀·闲庭信步发表于 2019-5-5 22:10
大富翁呀，四个中型电机外加四个颜色传感器！

大佬别逗我玩了

求解决办法啊，PID算法不会用，用普通的切换模块儿的话怎么才能有效的避免飞线呢？？

十多个男人 · 发表于 2019-5-6 11:02:52

你这种光感排布的话可以采用记录线扫过光感的先后顺序来判断线处于哪个光感区间的方式来巡线，比如黑线先扫过左2光感，再扫过左1光感，就说明线已经偏到车的左边很多了，这时候就可以用很大幅度的转弯回正；如果线先扫过左1，再扫过左2，但是还没扫到右边光感的时候，就可以直行。

948031300 · 发表于 2019-5-6 11:08:48

感谢大佬，一语惊醒梦中人，已经有了一些想法，先实验实验

xunyicao_g · 发表于 2019-5-6 13:44:50

你的光电离车轮那么远，当然会飞线了。车只要偏一点点，光电就飞好远出去了。车速、光电到主动轮的距离、要巡的线的宽度，线的弯曲程度，都是密切相关的。还有车的重心啊什么的。如果是新手学习的话，建议先搭一个教学版车体，弄明白巡线的原理再说。一般用途，比例巡线就够用了

today1001 · 发表于 2019-5-6 15:12:16

我感觉你的光感距离太远了。我觉得并排差个1厘米就可以吧。能过程序确保中间的传感器可以检测到需要的颜色就可以了吧，

木神 · 发表于 2019-5-6 17:48:18

你这车身太宽了，转弯很容易飞，建议可以调节一下车身宽度试试

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