超简洁且效果还不错的循线算法

LEGAO赵老师 · 发表于 2019-5-20 16:14:36

第一个测光模块怎么做的？

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-20 11:03:54

bjllywk 发表于 2019-5-20 10:59
我的疑问为什么要求平方？而不是用偏差直接乘以系数？

你先搞清楚计算出来的偏差这个数的数值范围，然后再去理解平方之意就简单了。

bjllywk · 发表于 2019-5-20 10:59:03

冀·闲庭信步发表于 2019-5-20 09:41
偏差*偏差的绝对值，可以保持偏差的符号，否则偏差的平方永远为正，就无法转向了。

我的疑问为什么要求平方？而不是用偏差直接乘以系数？

江南竹娃 · 发表于 2019-5-20 10:40:04

向王老师学习。

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-20 09:41:06

bjllywk 发表于 2019-5-20 09:37
请问为什么要乘以绝对值？是因为0.25*400等于100？

偏差*偏差的绝对值，可以保持偏差的符号，否则偏差的平方永远为正，就无法转向了。

bjllywk · 发表于 2019-5-20 09:37:04

请问为什么要乘以绝对值？是因为0.25*400等于100？

boyplay007 · 发表于 2019-5-20 09:29:51

给楼主个赞

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-19 21:22:10

。樹发表于 2019-5-19 21:11
不是很明白那个abs那一块运算求大神细说

abs()是求括号内变量的绝对值。

。樹 · 发表于 2019-5-19 21:11:53

不是很明白那个abs那一块运算求大神细说

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-19 17:39:20

本帖最后由冀·闲庭信步于 2019-5-19 19:14 编辑

左手法则就是传感器位于黑线的左侧。
由于马达的功率设定后无需改变，循线时改变的只有转向值，其对应的系数（400）就是转向系数。
加大转向系数可以更好的转过急弯，但其他路段姿态会变差（这只是易于理解和操作的版本）。

Dedi · 发表于 2019-5-19 17:10:23

大赞等会试一试但是左手法则和转向系数看的不是很明白能详细说下嘛

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