根据糖伯虎老师发布PID讲解的帖子学习后

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最近突然喜欢上了巡线，刚开始自己编写的是二段式和三段式的，后来发现了PID这个神奇的东西，查阅了很多资料，最后发现了糖伯虎老师的帖子，讲的很透彻，像我这样的小白一下子就看懂了，但是理解和上手还是有一段距离的，于是我决定自己编写一段PID。
但是在编写的时候遇到了很多的问题，比如我能明白“I”和“D”但是在上手时候比较困难，因为当我实现单比例巡线时KP和power让我焦头烂额，后来我大胆的加入了“I”，其实我并不是很确切的明白“I”在程序的意义，比如我KI我调大和调小会引起什么样的后果，目前就卡在了这一步，也就是不太明白KP和KI如何配合在一起。下面附上我的程序图，希望能和大家一起学习，也希望前辈能够多指点指点。

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参考下寻线

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