基于NXT-G的PID巡线程序分享（修改于2013年4月19日）

含铭 · 发表于 2012-2-29 22:40:18

先收藏，再研究！！

牧羊人 · 发表于 2012-3-14 07:57:18

学习了

toto_l · 发表于 2012-3-21 11:03:15

留个名字慢慢备查，谢谢

移动办公 · 发表于 2012-3-27 15:33:30

学习中，慢慢消化

blackblue · 发表于 2012-3-27 16:20:05

本帖最后由 blackblue 于 2012-3-27 16:21 编辑

感谢糖大!
已经成功,并且该算法确实强大,特别是P部份,我用他巡线,自已在家里用电工胶布搞了一个复杂的有大角度转弯(约140度不带弧度的）的图,只要更改KP值和TP值,都能应付;速度也不比双光感的慢多少！

I和D部份，应该不是主控部份吧，我感觉只是增加稳定性的（提高一点巡线速度），特别是D，设与不设感觉不出来的！

糖大的第一部份，计算OFFSET的部份，应该还可以智能化一点；比如让机器人放置于黑线外侧，自已做向左45度左右的一个来回转动，在动作过程中读取LIGHT SERSON的MAX值和MIN值，然后自己计算，这样可能更显得智能化一点！

cityhunter · 发表于 2012-4-17 06:00:16

本帖最后由 cityhunter 于 2012-4-17 15:37 编辑

我现在的问题在于不知道如何用NXTG实现积分和微分啊，我用不断读入叠加法做积分，不断读入叠减进行差分，但可能由于写法不对不能实现。大神你能否把你做的nxtg发给我让我参考一下。我做双轮平衡小车用NXTG不太知道怎么写，用别的会写不太会导入

sinten · 发表于 2012-6-4 05:56:16

理论差不多了,但还得继续研究,谢谢糖老大的无私奉献!

Simon·蒙奇 · 发表于 2012-6-16 08:16:17

我想问一下，D部分用现在的误差减去上一个误差在G语言怎么实现.....求指教。

chenzetian1 · 发表于 2012-6-25 22:16:02

牛

yining101 · 发表于 2012-6-26 09:43:51

{:soso_e183:}感谢唐大人！！

lycy1246 · 发表于 2012-6-29 20:05:07

还在学习消化中，直接套用车前进速度非常缓慢，KI和KD都取零跑直线挺好就是转弯脱线

zhrj0320 · 发表于 2012-7-7 10:00:36

{:soso_e110:}看的是晕乎乎的

momo_jamu · 发表于 2012-9-7 10:14:04

这个很牛啊

zhu_jp · 发表于 2012-9-7 21:25:17

学习了糖大的程序，并仔细做了实验，收获巨大，没想到NXT应用PID技术后效果如此神奇。平衡车和巡线实验我都做了。想再请教糖大几个问题，仔细验算糖大提供的几个公式，感觉公式“Kp = 0.6Kc”内的系数0.6应该是0.06，这个系数是如何得出的？

zhu_jp · 发表于 2012-9-7 21:49:21

还有一个问题，计时器好像无法工作，程序中没有跳出无限循环的内容，如果可以结束循环，也应该在显示时间的同时停止马达转动。

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