两个颜色传感器巡线（十字路口、T字路口）

chenqinquan0607 · 发表于 2019-7-16 19:43:27

只用两个颜色传感器巡线（十字路口、T字路口）；如下题目，从起点到终点，可以看出需要经过4个十字路口（出发点和终点的T字路口都可以看成十字路口，因为巡线传感器反馈的数据是一样的，2号3号都训到线）

首先对几种路口进行分析：
十字路口，2号3号颜色传感器都识别到黑线。

T字路口，只有3号识别到

T字路口，只有2号识别到

这两种T字路口，若只是用黑色就无法和直线区分，所以只能使用放射光强度来识别。可以使用这种方式来区分：

由此可以区分直线左右矫正和识别到T字路口的区别，（左右矫正的时候速度尽量慢点，否则会误判为T字路口）
所以我们可以创建变量和我的模块（十字路口，2号识别到的T字路口，3号识别到的十字路口）

程序仅供参考，没有花里胡哨，就个人觉得可以这么做，也测试过完成了我要的任务。准确率还很高，90%左右吧。欢迎各位大神和我分享你的巡线逻辑。微信：18819468746

ev3.rar (15.74 KB, 下载次数: 282)

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-7-17 05:53:56

转弯的过程应该由传感器自行判定是否完成，而不是由我们去判断。

江南竹娃 · 发表于 2019-7-17 09:14:55

楼主做的很用心。赞

chenqinquan0607 · 发表于 2019-7-17 12:42:48

冀·闲庭信步发表于 2019-7-17 05:53
转弯的过程应该由传感器自行判定是否完成，而不是由我们去判断。

因为拐弯完成是白黑白的过程，不想写得太复杂，所以直接跳过白黑的判断。

chenqinquan0607 · 发表于 2019-7-17 12:44:54

冀·闲庭信步发表于 2019-7-17 05:53
转弯的过程应该由传感器自行判定是否完成，而不是由我们去判断。

若是您有更好的做法，分享一下，谢谢。

AA0501 · 发表于 2019-7-18 09:48:48

两个都是黑色直行
左边黑色左转角度
右边第一次黑色直行第二次右转角度

没钱买乐高 · 发表于 2019-7-18 10:24:37

学习了

18604323865 · 发表于 2019-7-19 15:22:09

新手求助蓝牙控制怎么做

JohnnyHo · 发表于 2019-7-20 19:56:24

感谢分享！

80649463 · 发表于 2022-1-5 16:15:38

感谢分享学习了

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