总结我做过的4种单光感巡线逻辑

wjhyxx · 发表于 2012-10-4 19:55:43

本帖最后由 wjhyxx 于 2012-10-4 19:58 编辑

还有更快的单光感走线程序，去年比赛场上出现过。但不适合小学生学习（图标个数太多）

一世黑白 · 发表于 2012-11-19 20:38:59

很有收获，第四种没想到

烈维度 · 发表于 2012-11-21 19:23:31

要是有搭建图和程序的话就好了

Martincai · 发表于 2012-12-25 12:46:42

学习了

蔡家湖 · 发表于 2012-12-26 09:46:05

受益匪浅！学习中。。。。。。感谢分享

rolanx · 发表于 2012-12-27 11:16:51

技术贴，很好，很强大。

储良 · 发表于 2012-12-30 08:58:36

很厉害

需要学习......

风影 · 发表于 2013-5-10 23:43:25

很好哦学写了

WALL·E · 发表于 2013-5-13 14:55:58

最后那个挺有意思，但感觉用第二种方法PID应该更快

东风 · 发表于 2013-5-14 09:55:18

学习了

源源0923 · 发表于 2013-5-24 11:03:21

太强了，学习中。

西单漫步 · 发表于 2013-5-24 11:29:00

看过之后，恍然大悟值得学习了

firezhy · 发表于 2013-5-24 12:29:08

深奥了点，我还是看初学的吧

TOM · 发表于 2013-5-24 16:56:34

为什么第三种光电寻线程序里的光电大于48里的光电判断联系不能像你那么连接，我这里只能允许第一个连对比的A端口，第二个光电允许连对比的B端口，为什么不能像你发表的那个那么连？

563405899 · 发表于 2013-5-27 02:02:30

原帖：总结我做过的4种单光感巡线逻辑
地址：http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6214
（三）巡黑线中央
这种是（一）的延伸，摇摆式的校正比较慢，且没有直行的情况。

单光感巡线3圖示.jpg (17.22 KB, 下载次数: 130)
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2011-11-5 20:48 上传

如上图，当光感完全在黑线中间时光值最小，往两边则递增。
举例均以图上数据，
当光值在36——48时，表示光感在黑线中间，可直行。
当光值>48且<62时，可朝一个方向试探性的校正0.1秒，看光值的变化情况，如校正后光值<校正前光值则表示正确，反之则反向校正。
当光值>62时，表示小车基本无法找到回家的路，应为光值再无变化，无法比较，除非做大幅度的试探校正，这样就没意义了，还不如摇摆式。

单光感巡线3.jpg (96.42 KB, 下载次数: 247)
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2011-11-5 21:15 上传

A 光值<48，直行
B 试探校正0.1秒，注意，B停最好放在前面（亲自尝试便得其中奥妙）哈哈
C 对比校正前后的光值
D 正确，继续校正直到回到黑线中间
E 错误，反向校正直到回到黑线中间
F 注意：在这里光感等待可设置为<（比48小的数）亲自尝试得期诀窍。

我照着上面的图也弄了一个
为啥我的图标跟上面的不一样呢？红色圈定部分
还有为什么我上传到NET 的时候提示“数据线没有数据资源。”

我的图纸

Untitled-4.rbt (1017.81 KB, 下载次数: 31)

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