本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2019-9-14 16:31 编辑
继2019-05-19发表了“超简洁且效果还不错的循线算法（https://bbs.cmnxt.com/forum.php? ... 9795&extra=page%3D1）”后，对其速度一直不甚满意。
经近几个月的思考、分析和验证，今天可以发布了。
请看下图：
平方函数与反比例函数的完美组合
基于平方循线算法的自动变速循线思路，转向值为：偏差*|偏差|*转向系数；此处利用平方函数的特性，偏差比较小时，弱化偏差，以减小搬动；而当偏差比较大（遇到急弯）时，函数值迅速增加，以加大转向力度。
需要变速吗？
开车遇转弯时需要减速，此乃常识也。
如何实现变速呢？想一下，反比例函数吧。
看上图中的红色曲线，当偏差比较小时，功率是满功率（100），而当偏差比较大时，功率得以迅速地衰减，从而避免在弯道处脱轨（加大转向值的同时辅以慢速通过）。
程序如下图：
RSC(反比例变速——Reverse speed change)
程序中的Two AM是自动测光模块，Left是左眼（端口1）读取反光值并做标准化处理，输出左眼的标准化（0——100）反光值。
本算法只有两个参数：功率系数（2500为基准）和转向系数（0.04为基准）。
当我完成验证之后，为其循线姿态所惊讶，可以说其姿态不输于PID，但操作难度仅仅为PID算法的N分之一吧。
好东西（原计划等我家的小外孙出生再发布的，太好了，不忍心秘而不发），就应该分享出来。
如有雷同，敬请指出。
根据速度控制的方法本算法命名为：RSC（反比例变速——Reverse speed change） 。
此段程序仅为基本算法而已，欢迎各位批评指正。
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发表于 2019-9-5 15:32:45
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