自动变速循线2.0版，来啦

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-9-5 15:32:45

本帖最后由冀·闲庭信步于 2019-9-14 16:31 编辑

继2019-05-19发表了“超简洁且效果还不错的循线算法（https://bbs.cmnxt.com/forum.php? ... 9795&extra=page%3D1）”后，对其速度一直不甚满意。

经近几个月的思考、分析和验证，今天可以发布了。

请看下图：

平方函数与反比例函数的完美组合

基于平方循线算法的自动变速循线思路，转向值为：偏差*|偏差|*转向系数；此处利用平方函数的特性，偏差比较小时，弱化偏差，以减小搬动；而当偏差比较大（遇到急弯）时，函数值迅速增加，以加大转向力度。

需要变速吗？

开车遇转弯时需要减速，此乃常识也。

如何实现变速呢？想一下，反比例函数吧。

看上图中的红色曲线，当偏差比较小时，功率是满功率（100），而当偏差比较大时，功率得以迅速地衰减，从而避免在弯道处脱轨（加大转向值的同时辅以慢速通过）。

程序如下图：

RSC(反比例变速——Reverse speed change)

程序中的Two AM是自动测光模块，Left是左眼（端口1）读取反光值并做标准化处理，输出左眼的标准化（0——100）反光值。

本算法只有两个参数：功率系数（2500为基准）和转向系数（0.04为基准）。

当我完成验证之后，为其循线姿态所惊讶，可以说其姿态不输于PID，但操作难度仅仅为PID算法的N分之一吧。

好东西（原计划等我家的小外孙出生再发布的，太好了，不忍心秘而不发），就应该分享出来。

如有雷同，敬请指出。

根据速度控制的方法本算法命名为：RSC（反比例变速——Reverse speed change）。
此段程序仅为基本算法而已，欢迎各位批评指正。

冀·闲庭信步 · 发表于 2023-10-25 19:25:01

chongfanxiyou 发表于 2023-10-25 16:14
学习学习了

不必看了，去看新版循线算法吧（https://bbs.cmnxt.com/forum.php? ... &extra=page%3D1）

chongfanxiyou · 发表于 2023-10-25 16:14:13

学习学习了

492710730 · 发表于 2022-12-1 18:46:34

很棒

商陆 · 发表于 2021-7-10 11:24:02

老师您好，想加一下您的QQ，向您请教学习。

yukino · 发表于 2019-12-7 11:13:11

楼主代码可以分享一下嘛

huruiqi · 发表于 2019-11-28 16:10:10

学习学习

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-11-16 18:37:06

663949987 发表于 2019-11-16 16:38
那你还不如直接三次方呢，系数调小点

当然可以，这只是一种思路，抛砖引玉而已。

663949987 · 发表于 2019-11-16 16:38:38

那你还不如直接三次方呢，系数调小点

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-10-13 18:05:47

独狼一一发表于 2019-10-13 17:51
子程序也是用的pid的吗？767512916我的qq，分享一下，可否？

前面的left仅仅是左眼的标准化处理模块。

独狼一一 · 发表于 2019-10-13 17:51:53

子程序也是用的pid的吗？767512916我的qq，分享一下，可否？

夏524 · 发表于 2019-9-29 21:49:27

子程序可以分享看看不，这几天在学习pid，没整明白

yanghq · 发表于 2019-9-10 17:35:37

张小新发表于 2019-9-5 16:43
刚在群里看完了，就过来了

有EV3的交流群吗？加一个，互相交流学习

yanghq · 发表于 2019-9-10 17:32:00

看上去不错，有空了验证一下。

乐风 · 发表于 2019-9-8 10:27:17

谢谢分享，非常感谢的谢！

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