Robolab编程错误---要求出黑线停但实际入黑线就停了

tonychen · 发表于 2011-11-8 11:00:14

孩子编的程序，设计初衷是机器向前走，遇到横着的粗黑线开始计数，走出黑线停止计数，机器停下，并将刚才的计数显示在屏幕。但程序实际的运行是，光感一进入黑线就停，没有执行计数循环。我也不知怎么修改，请帮忙看下问题在哪里。谢谢了！

robber_shen · 发表于 2011-11-8 11:32:45

进入黑线盲区后，需要再走若干厘米离开黑线……再次检测

“” · 发表于 2011-11-8 18:30:19

楼上说的是
我用的方法是
检验到黑线，向前开，一直等到测到白线再开始检验黑线
但是中间会遇到一个问题就是光敏数值波动的情况。
可以设置小于45黑色，等到光敏测到大于50才认为白色。
这中间的5度差能防止光敏波动时的误测

“” · 发表于 2011-11-8 18:34:40

本帖最后由 wangxj 于 2011-11-8 19:41 编辑

细读楼主程序有误，和你所要的要求差别很大
程序只能判断一次黑线，出了循环就终止了程序
因此只能判断一个黑线。
而且设计的意图也有些含糊
如果知道几条黑线可以直接让机器在几条黑线处停
如果不知道黑线的数量
那么机器不知道何时结束测黑线，就会永远测下去，还需要限定测黑线的条件。

捞屎人 · 发表于 2011-11-8 20:45:24

呵呵回头我把我的数黑线程序发来参考一下家里的机子没装软件
最近很忙准备做个单光感蹭墙走的小车都没来得及
唐伯虎说的延时是必要地另外也可以考虑光值波动一次然后计数的算法
楼主的表述也有些模糊你要走几条线？才停

barzz · 发表于 2011-11-8 21:59:16

我觉得楼上的各位都理解错了。楼主的意思是要机器人在检测到黑线以后开始计数，在循环内每次加1，直到机器人走出黑线，终止循环。然后把这个循环的次数显示在屏幕上。是要记录机器人穿过粗黑线的过程中，一共有多少次循环。
对robolab不熟悉，但是看程序，循环开始和结束的条件都是光感值为22，所以机器人一检测到黑线就停下，应该是这个程序运行的正常状态。

lmd · 发表于 2011-11-9 08:30:46

这个程序中光感的有限循环计数有问题，为什么中间加鸣叫，这样会大大降低刷新率。

barzz · 发表于 2011-11-9 09:15:54

lmd 发表于 2011-11-9 08:30
这个程序中光感的有限循环计数有问题，为什么中间加鸣叫，这样会大大降低刷新率。

也许就是想延长每次循环的时间呢？

bush · 发表于 2011-11-9 09:32:39

本帖最后由 bush 于 2011-11-9 09:37 编辑

wangxj 发表于 2011-11-8 18:34
细读楼主程序有误，和你所要的要求差别很大
程序只能判断一次黑线，出了循环就终止了程序
因此只能判断一 ...

对头！如果就一道黑线，这个程序没有问题。光感值22是不是小了点？前面一个光感是不是可以不用？

“” · 发表于 2011-11-9 16:02:48

barzz 发表于 2011-11-8 21:59
我觉得楼上的各位都理解错了。楼主的意思是要机器人在检测到黑线以后开始计数，在循环内每次加1，直到机器人 ...

明白楼主的意思，但是楼主没有说清楚测黑线的结束的条件。实际上到达几次黑线停更加实用。

捞屎人 · 发表于 2011-11-9 20:42:55

可以参考一下这个

tonychen · 发表于 2011-11-9 20:43:52

谢谢大家给我出主意。程序的目的是进入黑线（光感小于22）开始计数，同时继续向前走，一直到走出黑线（光感超过22），停，并停止计数，然后把刚才累计的数字显示出来。黑线大约有5cm粗，就一条。循环里加了发声时为了判断是否进入了循环，结果一次也没有响，也就是根本没有进入循环。有了这个计数是为了帮助以后的程序判断穿越的是细黑线（2cm）还是粗黑线（5cm）。

捞屎人 · 发表于 2011-11-9 20:47:01

本帖最后由捞屎人于 2011-11-9 20:51 编辑

你的意思是判断黑线宽度

jzz71 · 发表于 2011-11-9 21:37:48

可能是光感值设小了，您放大到30看行不行。

“” · 发表于 2011-11-10 19:26:14

原来楼主的目的是这个啊
程序编写没有任何逻辑错误。
在循环前加一个千分之一秒的延时等待

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Robolab编程错误---要求出黑线停但实际入黑线就停了

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