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EV3魔方机器人

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发表于 7 天前 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 5 天前 | 显示全部楼层
如何创建自己的“ CubeSpinner”

1.建立机制

使用提供的Lego Digital Designer文件作为建筑计划。大多数零件来自EV3套件,
除了白色和黄色(可选颜色)圆形砖。第二个颜色传感器
(连接到端口4的端口)是可选的,但可以将扫描过程加快4秒钟。
我无法使用设计器程序绘制橡皮筋。这些是拉动两臂所必需的
并同时使棘轮机构起作用。在我的youtube视频上
(https://www.youtube.com/watch?v=zQR2UfwRlkA),您可以看到正确的位置。

2.准备一个立方体

我认为您将需要一些速度立方体,因为它具有切角能力和
因为在那里您通常可以拉出中心盖以到达调节螺钉。
为此,我使用了“ Speed Cube Ultimate II”,非常适合。
代替中心盖,放入两个lego 2x2板,双头螺栓朝外。
有了我的立方体,它就像一个魅力一样工作-我只需要去掉一小块乐高积木
合适的角落。为了使它更耐用,我将板粘了起来,但是如果
您不想永久更改多维数据集。
立方体的配色方案必须遵循标准的魔方,并在上面贴有贴纸/铭牌
黑色背景。

2.安装软件

基本上,您必须在EV3程序块上创建一个新的“ prjs”子文件夹。
将此文件夹称为“ CubeSpinner”可能是一个不错的选择。复制文件
“ CubeSpinner.rbf”和“ spinnermain.rbf”到此目录。

实际如何传输文件在很大程度上取决于您所使用的软件。
我将解释如何使用标准的lego mindstorms软件进行此操作:
  2.a. 将EV3砖连接到计算机
  2.b. 启动乐高开发环境。
  2.c. 创建一个名为“ CubeSpinner”的新项目,该项目将仅包含开始块。
  2.d. 将程序下载到模块。这将创建必要的文件夹“ CubeSpinner”
        里面有一个程序文件。
  2.e. 启动内存浏览器。这将向您显示新文件夹和内容
  2.f. 删除CubeSpinner文件夹中的程序文​​件
  2.g.选择“ CubeSpinner”文件夹,然后使用“下载”将我提供的.rbf文件传输到模块。

3.操作机器

在开始程序之前,请确保所有电机臂都已正确对齐。使用两个
如果对齐居中,则指尖可以感觉到外面的红色旋转部件。
红色部分应该能够前后移动相同的量。
同样,您可以将转子与红色的水平条对齐。
程序运行后,将无法更改此对齐方式。
  
从项目“ CubeSpinner”启动动作“ CubeSpinner”。也许你有
将按钮扩展名移到侧面以到达导航按钮。
启动后,程序将创建一些大数据表,这些表大约需要
1:40分钟。此后,颜色传感器指示灯将变白并且机器已准备就绪
接受一个立方体。

扰乱多维数据集并将其以正确的方向插入:必须保留白色中心,
黄色中心必须正确(按照机器上的颜色编码),橙色必须正确
中心必须在顶部。

按下按钮扩展手柄开始运行。

如果只连接了一个颜色传感器,则将解决该多维数据集(如果没有
出错)。对于两个颜色传感器,第一次运行只是为了获得
校准颜色传感器,经过一段时间后,立方体将保持不变
加扰和解扰。然后再次按开始按钮
实际解决。每次启动程序后,都必须进行一次此校准。

每次成功解决后,您都可以在显示屏上获得有关以下内容的状态信息:
使用的时间和解决方案的长度。

4.故障排除

该机制和程序是使用9V电源开发和测试的
电源(某些直流电源适配器或不可充电的电池)。我已经尝试过7.2V
(可充电电池),即使电动机也能正常工作
运行慢一点。如果您在使用此设置时遇到问题,请告诉我。

颜色传感器在暗光下效果最好。我已经看到特别现代的LED
指示灯会对颜色传感器造成真正的麻烦。如果扫描过程无法传送
可能的颜色分配,砖块发出哔哔声并写出扫描结果图
屏幕上。
莱因哈德·格拉夫(Reinhard Grafl)
reinhard.grafl@aon.at
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 楼主| 发表于 7 天前 | 显示全部楼层
错误:

ERR 1:
        魔方颜色识别错误,统计时发现每种颜色计数不止9个,就会报错ERR 1,这个错误很多,因为魔方机器人对魔方要求高,而且在扫描的时候两个电机不稳定也会导致扫描错误,最常见的是红色和橙色傻傻分不清楚,解决方法是换色准高的魔方,魔方机器人两个电机臂用橡皮筋固定起来。。


ERR 2: Not all 12 edges exist exactly once

ERR 3: Flip error: One edge has to be flipped
           魔方错误,一个棱块需要被翻转。详图见3楼。

ERR 4: Not all corners exist exactly once
          魔方错误,不是所有的棱块都出现一次。
         这种错误一般也是色准扫描错误。

ERR 5: Twist error: 一个角块需要被旋转。
       一样是魔方错了,不过这种情况下,魔方机器人会先去还原,一般都是就可以还原到只剩那个角块。详图见2楼。

ERR6 : Parity error: 两个角块或者两个中间的棱块需要交换,一般不会出现这个错误。
       是魔方错了,建议换个色彩准度高的魔方。



但额外做出申明,光线要求没有那么严格。
但是机械臂一定要稳定,抖动太大一定会失败。
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 楼主| 发表于 7 天前 | 显示全部楼层
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
新的?
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层

这不是论坛里有的吗
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
这四什么
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
总是因为魔方问题做不成功
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
学习
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
xuexi
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
学习
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层

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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
niu
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
看看是个啥东东
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
123
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
学习一下
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