EV3魔方机器人

海的朝霞

老规矩，回复可见

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海的朝霞

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海的朝霞

如何创建自己的“ CubeSpinner”

1.建立机制

使用提供的Lego Digital Designer文件作为建筑计划。大多数零件来自EV3套件，
除了白色和黄色（可选颜色）圆形砖。第二个颜色传感器
（连接到端口4的端口）是可选的，但可以将扫描过程加快4秒钟。
我无法使用设计器程序绘制橡皮筋。这些是拉动两臂所必需的
并同时使棘轮机构起作用。在我的youtube视频上
（https://www.youtube.com/watch?v=zQR2UfwRlkA），您可以看到正确的位置。

2.准备一个立方体

我认为您将需要一些速度立方体，因为它具有切角能力和
因为在那里您通常可以拉出中心盖以到达调节螺钉。
为此，我使用了“ Speed Cube Ultimate II”，非常适合。
代替中心盖，放入两个lego 2x2板，双头螺栓朝外。
有了我的立方体，它就像一个魅力一样工作-我只需要去掉一小块乐高积木
合适的角落。为了使它更耐用，我将板粘了起来，但是如果
您不想永久更改多维数据集。
立方体的配色方案必须遵循标准的魔方，并在上面贴有贴纸/铭牌
黑色背景。

2.安装软件

基本上，您必须在EV3程序块上创建一个新的“ prjs”子文件夹。
将此文件夹称为“ CubeSpinner”可能是一个不错的选择。复制文件
“ CubeSpinner.rbf”和“ spinnermain.rbf”到此目录。

实际如何传输文件在很大程度上取决于您所使用的软件。
我将解释如何使用标准的lego mindstorms软件进行此操作：
  2.a. 将EV3砖连接到计算机
  2.b. 启动乐高开发环境。
  2.c. 创建一个名为“ CubeSpinner”的新项目，该项目将仅包含开始块。
  2.d. 将程序下载到模块。这将创建必要的文件夹“ CubeSpinner”
        里面有一个程序文件。
  2.e. 启动内存浏览器。这将向您显示新文件夹和内容
  2.f. 删除CubeSpinner文件夹中的程序文​​件
  2.g.选择“ CubeSpinner”文件夹，然后使用“下载”将我提供的.rbf文件传输到模块。

3.操作机器

在开始程序之前，请确保所有电机臂都已正确对齐。使用两个
如果对齐居中，则指尖可以感觉到外面的红色旋转部件。
红色部分应该能够前后移动相同的量。
同样，您可以将转子与红色的水平条对齐。
程序运行后，将无法更改此对齐方式。
  
从项目“ CubeSpinner”启动动作“ CubeSpinner”。也许你有
将按钮扩展名移到侧面以到达导航按钮。
启动后，程序将创建一些大数据表，这些表大约需要
1：40分钟。此后，颜色传感器指示灯将变白并且机器已准备就绪
接受一个立方体。

扰乱多维数据集并将其以正确的方向插入：必须保留白色中心，
黄色中心必须正确（按照机器上的颜色编码），橙色必须正确
中心必须在顶部。

按下按钮扩展手柄开始运行。

如果只连接了一个颜色传感器，则将解决该多维数据集（如果没有
出错）。对于两个颜色传感器，第一次运行只是为了获得
校准颜色传感器，经过一段时间后，立方体将保持不变
加扰和解扰。然后再次按开始按钮
实际解决。每次启动程序后，都必须进行一次此校准。

每次成功解决后，您都可以在显示屏上获得有关以下内容的状态信息：
使用的时间和解决方案的长度。

4.故障排除

该机制和程序是使用9V电源开发和测试的
电源（某些直流电源适配器或不可充电的电池）。我已经尝试过7.2V
（可充电电池），即使电动机也能正常工作
运行慢一点。如果您在使用此设置时遇到问题，请告诉我。

颜色传感器在暗光下效果最好。我已经看到特别现代的LED
指示灯会对颜色传感器造成真正的麻烦。如果扫描过程无法传送
可能的颜色分配，砖块发出哔哔声并写出扫描结果图
屏幕上。
莱因哈德·格拉夫（Reinhard Grafl）
（reinhard.grafl@aon.at）

海的朝霞

魔方不行的话可以贴上磨砂贴纸

海的朝霞

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.143.18f35336kAcAkX&id=544339520850&ns=1&abbucket=4#detail
淘宝里有卖磨砂贴纸的，贴了成功率更高。（本来就是磨砂的当我没说）

海的朝霞

错误：

ERR 1:
        魔方颜色识别错误，统计时发现每种颜色计数不止9个，就会报错ERR 1,这个错误很多，因为魔方机器人对魔方要求高，而且在扫描的时候两个电机不稳定也会导致扫描错误，最常见的是红色和橙色傻傻分不清楚，解决方法是换色准高的魔方，魔方机器人两个电机臂用橡皮筋固定起来。。


ERR 2: Not all 12 edges exist exactly once

ERR 3: Flip error: One edge has to be flipped
           魔方错误，一个棱块需要被翻转。详图见3楼。

ERR 4: Not all corners exist exactly once
          魔方错误，不是所有的棱块都出现一次。
         这种错误一般也是色准扫描错误。

ERR 5: Twist error: 一个角块需要被旋转。
       一样是魔方错了，不过这种情况下，魔方机器人会先去还原，一般都是就可以还原到只剩那个角块。详图见2楼。

ERR6 : Parity error: 两个角块或者两个中间的棱块需要交换，一般不会出现这个错误。
       是魔方错了，建议换个色彩准度高的魔方。



但额外做出申明，光线要求没有那么严格。
但是机械臂一定要稳定，抖动太大一定会失败。

海的朝霞

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webspider

新的？

webspider

webspider 发表于 2020-3-24 21:08
新的？

这不是论坛里有的吗

datelove

这四什么

小灰吉132

总是因为魔方问题做不成功

500damao

学习

gdl520lm

xuexi

十多个男人

学习

D3xian

可可果冻

niu

s_cl_ar

看看是个啥东东

bilong123

123

zts502

学习一下