Reinhard Grafl大神的CubeSpinner解魔方攻略

le-ev3

以下为说明：


    转自官网：https://github.com/c0pperdragon/CubeSpinner    图纸和程序请到官网下载  向原作者致敬！
    LDD为虚拟乐高:  http://ldd.lego.com/en-us/download/
1. 搭建

        用LDD打开release/CubeSpinner.lxf，照图搭之！这个魔方机器人的大多数零件来自EV3套件，你只需要再准备白色和黄色的圆砖（当然颜色随意，白色和黄色会比较友好）。
        第二个颜色传感器（连接到4端口）是可选的，加上它可以使扫描时间缩短4秒。
        因为LDD搞不定皮筋，所以请大家参照视频用皮筋拉紧两个手臂使棘轮结构能够正常工作

2.准备一个魔方

        你需要一个竞速魔方，色块有倒角会更顺滑，你还可以方便地取掉中心帽来调节螺丝。
        你需要对魔方进行一下改造，用两个LEGO 2x2 板替换中心帽，凸点向外。要让你的魔方拥有视频里的那种魔力，你只需要把LEGO板用锉锉掉一点点边角，使它能够适合魔方块的形状。我选择把板粘上去，这样更耐用，如果你不想永久破坏原来的魔方也可以选择不粘。
        魔方的配色方案必须遵循带有贴纸/板材的标准红宝石魔方和黑色背景。

3.安装软件

        你需要在EV3主机上创建一个工程目录，一个简单的方法是利用EV3-g上传“launcher/CubeSpinner.ev3”自动建立这个目录，然后下载“release/CubeSpinner.rbf”和“spinnermain.rbf”到这个目录。
        也可以用如下步骤：
        a.将主机连接到电脑
        b.启动EV3-g
        c.新建一个新项目“CubeSpinner”，它将只包含开始模块
        d.下载到主机，主机上就有文件夹“CubeSpinner”了，里面有一个程序文件
        e.启动内存浏览器。这将显示“CubeSpinner”文件夹和内容
        f.删除CubeSpinner文件夹中的程序文件
        g.选择“CubeSpinner”文件夹，并使用“下载”功能将“release/CubeSpinner.rbf”和“spinnermain.rbf”文件下载到主机。


3.操作魔方机器人

        在启动程序之前，请确认所有的电机臂对齐。两个大型电机带动的红色3M跨接块对齐的时候，你可以用手指感觉到它跟黑色11M梁过渡地地方是光滑的。红色3M跨接块应该能顺时针和逆时针转动动相同的角度。（老妖怪注，这应该说的是大型电机内部齿轮有空隙，需要调整到顺时针和逆时针空隙一样。这里颜色以图纸为准）。同样，你可以将中型电机带动的旋转结构与离中型电机最近的红色11M梁对齐。程序运行后，就不能对齐了。

        从项目“CubeSpinner”启动“CubeSpinner”。主机的中心按钮已经用7M梁转到侧面，往下按7M梁即可。启动后，程序会用大概1分40秒的时间来创建一些大型数据表。完成之后颜色传感器的灯变白，就可以放魔方了。

        打乱魔方，插入正确的方向：白色中心块必须在左边，黄色中心块必须在右边（按机器人上的两个圆砖的颜色放），橙色中心块必须在上面。

        按中心按钮开始运行。

        如果你只连接了一个颜色传感器，机器人将直接还原魔方（如果没有出错）。
        如果你用了两个颜色传感器，首次运行只能校准颜色传感器，并且进行一些看似杂乱的步骤，然后魔方会回到刚放进去的状态。再次按中心按钮，机器人才还原魔方。每次启动程序后都需要进行这样的校准步骤。

        每次成功还原之后，你可以在显示屏上看到一些信息：所用的时间和解决的步数。

4.故障排除

        这个机器人的结构和程序是用9V电源开发和测试的（一些直流电源适配器或不可充电电池）。我试过7.2V（可充电电池）也似乎工作正常，就是电机转得慢一点。如果你遇到设置的问题，请联系我

        颜色传感器在昏暗的灯光下效果最佳，太亮的灯光尤其是新式LED灯会对颜色传感器造成真正的麻烦。

lyz

其实这个资源论坛里早就有了，但也为你点个赞

龙虾

谢谢

leoxia

如果大家不想下载ldd，我这有个PDF的图纸