解魔方机器人魔方翻落的解决过程

ed8841

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自从买了nxt，俺家闺女就没消停过，这次看到魔方机器人视屏，要求我给一幕一样做一个。当时心想程序和搭建图都有现成的，做就就把。花了2个小时把东西搭建完成，导入现成的程序，准备给俺家闺女做演示，结果一运行，当时就傻了，魔方总是向后翻落，就是不在平台上老实呆着。然后仔细观察的结构，手动模拟动作了n次后，终于找到了一些原因，
1、魔方在翻转过程中，翻转后的底面与围栏碰撞后魔方弹起。

2、按理说机械臂上有导向结构，可以防止魔方弹起的，但是为什么会没有效果呢？

3、仔细确认了机械臂的动作，发现在正常位置，机械臂的导向结构确实可以压住魔方，但是如果机械臂速度过快，机械臂就会因惯性而上抬，失去压制作用。

机械臂正常位置

  机械臂速度过快因惯性而上冲（照片有点夸张了，实际没这么高）

4、机械臂回撤速度过快，而且魔方平台的倾斜角度有点大了，魔方弹起后，正好被回撤的机械臂带动向后翻落。
鉴于以上原因，对原作稍作修改，魔方翻落的问题。
1、修改程序，降低机械臂的速度，原来机械臂推出的速度为85，撤回的速度为100，我分别调整到70和85。
2、将后部支撑的结构反置，提高尾部，减小倾角。

3、发现机械推手上的两个桔色导向装置与旋转平台有干涉，干脆取消了。
经过以上改动，魔方基本不再翻落了。下载程序请到二楼。

ed8841

各位，请下载新版的低功率程序。
原来的那个版本，机械手的动作会越来越快，原因是作者在机械臂的动作程序里加了速度判断代码，当机械臂驱动马达的实际速度低于阈值时，程序会增加马达的功率，直到功率达到100为止，我修改了阈值，同时将最大功率限定在85以下。

whl

1、单轮装反了，把整个机构倾角变小了。
2、推臂那个米色光滑销位置装错了。

ed8841

whl 发表于 2011-11-18 17:13
1、单轮装反了，把整个机构倾角变小了。
2、推臂那个米色光滑销位置装错了。

1、单论是为了变小倾角故意装反的。
2、那个米色光滑销的位置确实是装错了，正确的位置上对防止魔方的后翻确实有作用。但是在全功率运转的模式下，魔方会出现前翻的情况，即使倾角调会原始设计值也以上。可能是我的魔方比较轻的原因吧，还是要调小一些机械臂的马达功率。
同时还要谢谢楼上的，眼力真不错啊，连销子的位置都看出来了，我自己楞没发现。

至尊宝

这是程序是由哪款软件编辑的啊？

wxplt

值得学习，这个要装一下的。

laoqiang47

多谢了,收下了.

Betu2006

版主，非常感谢你精彩的分享！不过我下载了你新版程序，机器臂拼装过程中，魔方还是会翻落呀！郁闷中！

lebingbing

这个程序nxt软件怎么打不开啊！

jd0626

有搭建的图纸，方案吗