PID巡线数值的具体算法？

lichuang0805 · 发表于 2020-6-2 08:58:08

各位老师，PID巡线中，KP、KI、KD中的K是什么意思？K是不是也有数值？如果有，怎么计算K的值？
KP、KI、KD又是怎么算出来的呢？

蝠王非王 · 发表于 2020-6-2 14:37:44

原则上来说，PID是一个函数，只不过这个函数非常复杂，他是由三个函数相加得来的一个全新的函数，而且这三个函数之间还有一定的关系。

一般情况下没有人去计算他的原因在于，作为巡线的常备手段，我们完全可以通过不断的试错来确定最终的参数，而不是在黑板上列一个自己可能算不出来，而学生肯定听不懂的微积分方程。

双木觅林 · 发表于 2020-6-2 15:56:58

这个参数好像不是算出来的，好像是调试出来的。电机控制里面，就单单调这个参数，都是一个工作哦。

lichuang0805 · 发表于 2020-6-4 14:58:21

双木觅林发表于 2020-6-2 15:56
这个参数好像不是算出来的，好像是调试出来的。电机控制里面，就单单调这个参数，都是一个工作哦。

好的谢谢老师

lichuang0805 · 发表于 2020-6-4 15:00:25

蝠王非王发表于 2020-6-2 14:37
原则上来说，PID是一个函数，只不过这个函数非常复杂，他是由三个函数相加得来的一个全新的函数，而且这三 ...

老师您好，那为什么要用K来表示呢？K是什么意思？

蝠王非王 · 发表于 2020-6-4 15:16:21

lichuang0805 发表于 2020-6-4 15:00
老师您好，那为什么要用K来表示呢？K是什么意思？

K作为比例系数，出现在一次函数的斜截式中：y=kx+b。

至于为什么会在这里出现，你可以等我这个断更狗更新完我的帖子就知道了

lichuang0805 · 发表于 2020-6-4 15:20:28

蝠王非王发表于 2020-6-4 15:16
K作为比例系数，出现在一次函数的斜截式中：y=kx+b。

至于为什么会在这里出现，你可以等我这个断更狗 ...

谢谢老师

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