Python PID平衡 求助

lizicheng3210

请求帮助，以下是我的python 利用pid平衡的，但是平衡不了，无论我如何调整，我已经研究了4天了，求求大神帮忙看看可以吗



power=.5
kp=18
ki=0
kd=.5

while gyro.angle()<40 and gyro.angle()>-40:
    error=0-gyro.angle()
    integral=integral+error*0.2
    derivative=error-PrevError
    PrevError=error
    control_value=kp*error+ki*integral+derivative*kd

    #print(gyro.angle(),' ;KP',kp*error,' ;IK',ki*integral,' ;Kd',derivative*kd,' ;control ',control_value,' ;DC ',control_value*power)
    #print(gyro.angle(),' ;ER',error,' ;In',integral,' ;der',derivative,' ;control ',control_value,' ;DC ',control_value*power)
    #wait(500)

    a_motor.dc(control_value*power)
    d_motor.dc(control_value*power)


    pass

糖伯虎

看着问题不大，应该是参数的问题，以及陀螺仪的问题。

lizicheng3210

糖伯虎 发表于 2020-11-27 17:19
看着问题不大，应该是参数的问题，以及陀螺仪的问题。

大哥我看过你回复过很多PID平衡的事情，我有个事情想确认一下，你是说，平衡这个事情，只需要控制KP和KD对吧，不需要给KI参数。

另外请问，调整参数的方法和过程，我在网上看别人说，先调整KP让车子会前后摆动，然后再调整KI，最后调整KD减少摆动增加稳定。请问正确么？

糖伯虎

正确，一般就是这么调的，如果你调整得好的话，其实用光电传感器也能做到自平衡（我自己做过），不一定要选择漂移很厉害的陀螺仪。