PID巡线白话简述

太阳乐高 · 发表于 2021-4-9 15:09:29

PID巡线很多小白很好奇，今天开始每周五评论更新PID教程；目前教程准备分5段分别为：PID解析、P项目标、I项目标、D项目标、PID控制器制作及调试。想学习的小伙伴评论见每周五更新。
附上一张今年为某比赛新作PID控制器截图，根据任务有一定的更改。

太阳乐高 · 发表于 2021-4-16 13:32:36

今天内容是PID解析，简述一下PID的成因及功能,在讲解之前，我们要明确一点，就是机器人是自动化的，它的程序运行速度和我们的时间观念不同，它的运行速度是非常快速的，所以我们要将每一个数据运行的时间假想成为一瞬间的事情！！！！！这一点非常重要！！！
PID将三个字母分开P是proportion比例的意思，I是integral积分，D是differential微分，这三个数值衍生出KP比例系数、KI积分系数、KD是微分系数，这三个系数是不断实验不断调整出来的；P在控制器中的功能是根据机器人当前离开线的距离调整机器人的转向；
D在控制器中的功能是对最近的测量值做出比较（当前测量值和前一个测量值，这是一瞬间发生的事情！），这个比较主要的目的是为了确定机器人行走的线路是直线还是曲线！！
I在控制器中的是为了计算机器人随着时间的变化产生的误差值！！！
举例说明：如果机器人只是在直线行驶，那么比例巡线就完全可以满足需求，没有必要使用D微分去判断线路直、曲，又因为在直线行驶中，机器人的误差在不断的减少，直至完全沿着线路行使不会发生左右偏离，所以更没有必要使用I积分累计误差！
在含有曲线的线路中，P可以完成直线部分，当到达曲线后D微分判断出来，I积分进行工作累计误差反馈给电机进行误差弥补！
以上是PID控制器中P、I、D所代表的含义及其在实现过程中的功能作用！另外给大家留下一道题目，控制器中所需要的一个数据，名字叫标准化读数；题目是标准化读数如何求出来！下附送标准化读数目的讲解大家可以尝试一下！
举例：在一个房间内反射光数值为最小和最大分别为：5和55 ，另一个房间内反射光数最小和最大分别为：15和45，这样在我们日常巡线中，所求取的中间值都是30，但是对于机器人来讲这是两种不同的环境更会做出不同的反应，所以我们需要求一个标准化的读数，将目标读数转换到相同的数据范围内！提示：标准化读数是利用比例计算百分比！有什么问题留言！！！！！互相探讨

dxlhlmm · 发表于 2021-4-9 15:55:34

求科普

太阳乐高 · 发表于 2021-4-9 19:31:52

dxlhlmm 发表于 2021-4-9 15:55
求科普

每周五更新评论区更新，定个闹钟。。。哈哈哈

gdfzmedia · 发表于 2021-4-9 20:14:35

学习、学习

田丶益达 · 发表于 2021-4-9 22:00:28

想问一下，如果用新版的Classroom编写PID巡线是不是会比EV3的软件要简单？

太阳乐高 · 发表于 2021-4-10 08:52:09

田丶益达发表于 2021-4-9 22:00
想问一下，如果用新版的Classroom编写PID巡线是不是会比EV3的软件要简单？

这个每个人用法不一样，比如你用老版本比较熟练，所以在PID逻辑上会比较容易转换，但是新版本在变量、计算等等单独的模块上的用法会比较实际，如果两个版本软件熟练度差不多的话，推荐Classroom

张飞跃521 · 发表于 2021-4-10 19:08:18

正好需要支持楼主

阳阳666 · 发表于 2021-4-11 17:21:40

支持

太阳乐高 · 发表于 2021-4-11 21:13:14

张飞跃521 发表于 2021-4-10 19:08
正好需要支持楼主

感谢支持，每周五关注，

gameover610 · 发表于 2021-4-13 09:11:26

谢谢分享

879526827 · 发表于 2021-4-14 09:58:47

谢谢分享

18511475681 · 发表于 2021-4-15 13:47:23

学习一下

lizk199893 · 发表于 2021-4-15 14:12:36

关注了，坐等更新

太阳乐高 · 发表于 2021-4-19 17:39:57

lizk199893 发表于 2021-4-15 14:12
关注了，坐等更新

更新了更新了

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