请教四光感+两中型电机比例巡线问题

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-5-12 12:00:52

搭建了四光感+两中型电机巡线，包括之前用两个大型电机巡线出现的问题都是巡曲线的时候很平稳，但是一到直角就不行了，参数调大的话能拐过去，但是震荡比较厉害，所以想请教各位在拐直角弯的时候都是怎么解决的？微信图片_20210512115536.jpg

双木觅林 · 发表于 2021-5-16 09:13:26

佳佳布鲁根发表于 2021-5-15 22:54
调试了一整天，没有效果就给拆了

直接用比例巡线。单光感就行，然后加一个判断，当光感的偏离值达到15还是多少以上时，就以最大的转速差进行转弯。这样就能把直角弯转过来了。我试验过，内直角和外直角都能转弯。我还制作成课，让孩子们上过了。

xyz0925 · 发表于 2021-5-12 14:50:45

双木觅林 · 发表于 2021-5-13 08:39:52

有没有视频，看看。我之前用单光感实现直角转弯。

q314955949 · 发表于 2021-5-15 08:23:05

哪个传感器是哪个没说明白

MZC875431592 · 发表于 2021-5-15 13:25:47

请问下最后的时间0.00是什么

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-5-15 22:49:55

MZC875431592 发表于 2021-5-15 13:25
请问下最后的时间0.00是什么

0.001秒

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-5-15 22:52:04

q314955949 发表于 2021-5-15 08:23
哪个传感器是哪个没说明白

中间两个是23，两边是14

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-5-15 22:54:55

双木觅林发表于 2021-5-13 08:39
有没有视频，看看。我之前用单光感实现直角转弯。

调试了一整天，没有效果就给拆了

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-5-16 11:15:45

双木觅林发表于 2021-5-16 09:13
直接用比例巡线。单光感就行，然后加一个判断，当光感的偏离值达到15还是多少以上时，就以最大的转速差进 ...

谢谢您！我的本意是想针对比赛的巡线项目专门给孩子培训，也没什么经验，就想请教一下在比赛当中到底用哪种方式比较好一些，比如是用PID还是PD，用大电机还是中电机，双感还是4感，想请教大家哪种方式比较好，我这也是在网上各种找视频，资料，一时有点摸不着头脑

洛云枫 · 发表于 2021-5-16 16:08:43

你好，我没有看清楚你控制B端马达的公式是什么，如果小车刚好在路径中轴线处，那么计算出来的控制B和C的数字结果应该是互为相反数才对，（若果不是，无非车子不走中轴线而已，一样可以巡线，单光感巡线就是走的边线）。车子在直角弯处会晃动比较厉害，推测主要原因是该控制器以及编程方法使得马达在直角处功率变化过快所致，小车遇到直角后，1号或者4号传感器测量反射光强度变化剧烈，进而导致马达功率剧烈变化所致。这个解释希望能帮到你

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-5-16 16:32:28

洛云枫发表于 2021-5-16 16:08
你好，我没有看清楚你控制B端马达的公式是什么，如果小车刚好在路径中轴线处，那么计算出来的控制B和C的数 ...

因为使用的是中型电机，两个电机的转动方向是相反的，想让两个电机朝一个方向行驶的话就需要把一个电机的公式改成这样。如果是两个大型电机的话直接一个加，一个减就可以了。

双木觅林 · 发表于 2021-5-17 08:26:13

佳佳布鲁根发表于 2021-5-16 11:15
谢谢您！我的本意是想针对比赛的巡线项目专门给孩子培训，也没什么经验，就想请教一下在比赛当中到底用哪 ...

对于比赛我也没经验、。没参加过。

洛云枫 · 发表于 2021-5-18 16:48:46

佳佳布鲁根发表于 2021-5-16 11:15
谢谢您！我的本意是想针对比赛的巡线项目专门给孩子培训，也没什么经验，就想请教一下在比赛当中到底用哪 ...

我仔细看了一下，是-b-20。不清楚你要参加什么比赛项目，用到巡线的项目不外乎智能家居、智能环卫、智能班车这几个，至多双光感巡线就可以完成巡线了，稳定性也比较好。我们学校去年参加智能班车的比赛，用的是单光感巡线，把功率调低一些会稳定很多。单光感可以参考用移动转向模块，让颜色传感器测量反射光强度来控制转向参数；双光感就使用循环+切换模块，车子可以直行，更稳定。

caotan0517 · 发表于 2021-6-22 10:17:41

楼主大人，这个车还有侧面+底面的图吗，有的话，发一下吧，谢谢

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