EV3四光感巡线求助

legobear · 发表于 2021-7-2 18:00:19

EV3四光感竞速巡线思路求助：问题1：目前基于双光感的PID巡线已经完成，为了加快速度，想加成四光感巡线，程序中另外两个防飞线的传感器编程思路如何，能否继续用PID做，做好后两对传感器的P/I/D值怎么融合去控制马达。
问题2：网上查询了大神四光感的程序（图1），看了下应该只是比例巡线，测试速度还是不够快，自己把程序改成PID控制（图2），不知道程序是否正确，还是参数调整没跳出来。
最终目的，整一个完整的竞速PID

图1

图2

he1991 · 发表于 2021-7-3 09:42:44

看不懂，支持一下。

月融花下 · 发表于 2021-7-5 18:48:13

小冬 · 发表于 2021-7-5 19:33:29

通常是中间两个做pid，旁边两个防飞线，旁边两个碰到黑线无限制回转

legobear · 发表于 2021-7-6 11:28:24

小冬发表于 2021-7-5 19:33
通常是中间两个做pid，旁边两个防飞线，旁边两个碰到黑线无限制回转

谢谢

lizk199893 · 发表于 2021-7-6 14:14:27

我也看不懂，支持一下

zyreussir · 发表于 2021-7-9 13:26:41

左右两面1和4主要是防止飞线或转弯检测的，巡线主要是靠中间两个

caotan0517 · 发表于 2021-7-13 10:12:41

能把程序发一下吗，谢谢楼主！！！！

孙小乐 · 发表于 2021-7-15 15:44:50

这样做岂不是两个kp，kd。ki，调试烦。你的程序可以优化一下，直接用传感器原始值然后标椎化

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