自己用未校准电机做的比例巡线总是会飞线

lc19920108 · 发表于 2021-8-3 21:10:46

本帖最后由 lc19920108 于 2021-10-18 17:26 编辑

想利用未校准电机做一个速度很快的单光电巡线程序。

单光电比例巡线，场地颜色为白边反射光线39，黑线为4.

如果把颜色传感器放在黑线上就右偏飞线，如果放在白色背景上就左偏飞线
百思不得其解，修改了巡线系数也不行

糖伯虎 · 发表于 2021-8-3 23:43:28

没看懂你写的程序，初步估计是比例巡线，我认为飞线的主要可能有两个，一个是速度快了，一个是反映的时间长（每次反馈有一个 0.1 秒的延迟）

冀·闲庭信步 · 发表于 2021-8-4 08:59:11

表面看是等待时间（0.1秒，确切地说你这是在延续之前的动作）过长所致吧，再有就是你数学似乎没学好呀。

lc19920108 · 发表于 2021-8-4 13:11:28

糖伯虎发表于 2021-8-3 23:43
没看懂你写的程序，初步估计是比例巡线，我认为飞线的主要可能有两个，一个是速度快了，一个是反映的时间长 ...

就是想要快，0.1没加也一样的

lc19920108 · 发表于 2021-8-4 13:19:55

冀·闲庭信步发表于 2021-8-4 08:59
表面看是等待时间（0.1秒，确切地说你这是在延续之前的动作）过长所致吧，再有就是你数学似乎没学好呀。

大佬你根本没回到点子上，我加了个东西已经做好了，看来你是看不懂啊

冀·闲庭信步 · 发表于 2021-8-4 13:38:11

lc19920108 发表于 2021-8-4 13:19
大佬你根本没回到点子上，我加了个东西已经做好了，看来你是看不懂啊

恕在下愚钝，打扰了。

小竹砸 · 发表于 2021-8-5 15:36:25

切换去掉，左加右减，不然另一个电机的功率在差值改变的时候会保持原来的功率

lc19920108 · 发表于 2021-8-5 18:36:07

小竹砸发表于 2021-8-5 15:36
切换去掉，左加右减，不然另一个电机的功率在差值改变的时候会保持原来的功率

是的，改了下就好了

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