自定义算法内核1.10F

IT_Buddhist · 发表于 2022-3-15 14:58:07

乐高图形化编程虽然简单，但是要是写一些复杂的算法还是不太方便，为了各位乐高爱好者方便的使用各类算法，此内核融入了以下算法。
1、 PID 巡线，PID 走直线

2、 PID 加速巡线（就是在寻到直线时会加速）
3、 Z巡线
4、比例巡线
5、光感标准化(将光感值标准化到0~100)
6、陀螺仪漂移检测
7、陀螺仪卡尔曼滤波(这个最难写，图形化的程序写的我头晕)
8、端口连接检测 (此功能比赛最有用，比赛时30%问题时线没有连接好！)

为了方便大家使用，将各类算法都做成了一个模块 HaoQiCal.ev3b
大家在更新内核后，使用模块导入可导入HaoQiCal.ev3b，然后即可使用自定义模块
各个模块的使用方法见示例程序 HQDemo.ev3
由于模块定义时没有使用传感器类型判别，因此在使用上述模块时注意模块的端口设置要和你的传感器连接端口对应。

以下是三种巡线示例：

1、PID巡线

PId

2、Z巡线

ZLine

3、比例巡线

KLine

内核文件、block文件、示例程序、示例程序说明见百度网盘
链接：https://pan.baidu.com/s/1BVcrYhNGAu_e8lTAO00FFQ
提取码：euhg

IT_Buddhist · 发表于 2023-3-17 09:29:58

连接地址再次更新
链接：https://pan.baidu.com/s/1OfJtyTe3LwAMh02Z0wTOzg?pwd=euhg
提取码：euhg

1、增加了基于机器学习的PID调参
2、增加了 PID抗饱和算法(也就是防止小车轮子倒退的功能)

accessory08 · 发表于 2022-5-1 21:29:13

想看陀螺仪和端口检测

IT_Buddhist · 发表于 2022-3-17 08:58:41

原来的资料连接已经失效了，用这个

原来的连接已经失效了，用这个！
链接：https://pan.baidu.com/s/1kas53edBp44qB_wgrzqGDw?pwd=euhg
提取码：euhg

lmy1994918 · 发表于 2022-3-16 16:22:59

感谢分享

语音控制开关 · 发表于 2022-3-16 15:25:22

感谢分享，很不错哦！！！

qwekk8 · 发表于 2022-3-16 13:02:11

感谢分享！

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