【求助】EV3双光感巡线，两个光感值不一样，求大神帮助

sheng12

EV3双光感PID巡线，但两个光感在白色区域的反射光线强度误差值在4左右，在黑色区域的反射光线强度一样，造成走到虚线部分就走偏，有没有什么方法可以解决。

脏兮兮的鲸鱼

用运算将光感的反射光强度范围映射到0-100
比如：最黑的值是a，最白的值是b.
（实时反射光值-a）/（b-a）=（映射后的值-0）/（100-0）
映射后的值=100*（实时反射光值-a）/（b-a）

脏兮兮的鲸鱼

sheng12 发表于 2023-6-3 20:56
谢谢，这样的话是不是可以直接将当前测量的光感黑白反射光强度写在程序里，还是要每次程序运行时现场初始 ...

环境不变的情况下，可以将最大最小值写在程序里
也可以通过检测程序在每次程序运行前，获取场地最大最小值

冀·闲庭信步

脏兮兮的鲸鱼 发表于 2023-6-3 15:03
用运算将光感的反射光强度范围映射到0-100
比如：最黑的值是a，最白的值是b.
（实时反射光值-a）/（b-a） ...

这是消除个体差异常用的方法

sheng12

脏兮兮的鲸鱼 发表于 2023-6-3 15:03
用运算将光感的反射光强度范围映射到0-100
比如：最黑的值是a，最白的值是b.
（实时反射光值-a）/（b-a） ...

谢谢，这样的话是不是可以直接将当前测量的光感黑白反射光强度写在程序里，还是要每次程序运行时现场初始黑白反射光值？

sheng12

冀·闲庭信步 发表于 2023-6-4 08:43
这是消除个体差异常用的方法

哦哦，学到了。还想求教一下，两个大电机有什么消除个体差异方法吗？直行使用相同功率老是跑偏。

冀·闲庭信步

sheng12 发表于 2023-6-4 10:37
哦哦，学到了。还想求教一下，两个大电机有什么消除个体差异方法吗？直行使用相同功率老是跑偏。

陀螺仪是最佳选择

qianxia

KI参数可以消除差异抖动

qianxia

qianxia 发表于 2023-6-10 10:44
KI参数可以消除差异抖动

使用未校准电机模块，大型电机本身自带算法，因此会有差异。使用为校准模块，所有的旋转控制由算法提供