比例巡线遇到一个不理解的问题

洁净栗子球

模型是单光感，测得黑白中间值是55

巡直线
功率一开始用的50，测试之后发现在起点摆的有点歪的情况下，车子巡线的过程中会反复摆动，需要比较长的时间才能稳定下来
然后无意中调成了100，发现竟然稳定了很多，只有在开头摆动了一下，很快就能稳定下来

不是偶然，经过了多次测试，发现就是100功率能够比50功率更快的稳定下来
难道不是越慢越稳定吗？

然后我又试了其他功率，
40的时候能够全程保持一个较为平滑的状态
60的时候会保持比较长时间的剧烈摆动，比较难以稳定下来
100的时候在开头会进行一次比较大的摆动，但是摆完之后很快就平稳了平滑且快速地走完了整条直线

有哪位大神知道这是什么原理吗？

qianxia

并不是越慢越稳定
车辆在慢速时因为车身修正造成大幅震荡，但是摆不正，因为算法在不停的纠正姿态，减小误差。当速度增加，车辆的摇摆因为速度增加而减少

洁净栗子球

qianxia 发表于 2023-6-11 15:23
并不是越慢越稳定
车辆在慢速时因为车身修正造成大幅震荡，但是摆不正，因为算法在不停的纠正姿态，减小误 ...

感觉有点反直觉，为什么慢速时会造成大幅震荡呢？不是很能理解。经过我测试，它是有个区间的，真的很慢的时候全程很稳，中速时候全程摆动明显，速度快到一定程度之后就只有一开始摆一下，之后都很稳

ZakiDago

没有加比例系数啊这个程序，巡线的比例就是降低摆动的数值

txwxjhipda

由于颜色传感器与黑白中间值的差值这个运算结果太大了，容易失调。解决方法就是加一个乘法模块。（反射光值-55）*比例系数，具体要你自己去调试，大约0.6左右吧。