最近参加了个比赛，有些问题向大家提问

花粥粥老板

比赛规定使用多连杆结构来进行寻物，巡线等操作，超声波寻物的程序该怎么写呢
我的车型是一个视频上看到的标准八足机器人，超声波位于车身前方考下的位置，超声波不可转动
本来想了一个写法，就是超声波左看一下测量，右看一下测量，然后朝着距离短的那边走
但它总会朝着莫名其妙的方向走，有时候会离物体越来越远