双光感pid巡线小车

bjh · 发表于 2012-2-13 09:50:16

本帖最后由 bjh 于 2012-2-24 15:32 编辑

双光感pid巡线小车比例调节效果，ⅠD为零。

PID全开，效果明显不同。

上个复杂的线路视频比例调节效果，ⅠD为零。

复杂的线路视频PID全开，效果明显不同。

wqvbqjywyg · 发表于 2012-2-13 10:32:12

这是提问吗？还是作品展示呀？

barzz · 发表于 2012-2-13 10:04:44

内容在哪儿？看不到

huak · 发表于 2012-2-13 10:04:54

内容，看看

bjh · 发表于 2012-2-13 10:35:02

本帖最后由 bjh 于 2012-2-13 12:37 编辑

展示，用一个程序走复杂线路的试验
上传不了,

bjh · 发表于 2012-2-13 11:18:30

本帖最后由 bjh 于 2012-2-14 10:53 编辑

bjh 发表于 2012-2-13 10:35
上传不了,

上传单圈5M的巡线视频

单圈5M的巡线，用时约51秒，每秒约行走10cm。

单圈5M的巡线，用时约25秒，每秒约行走20cm。

幸福鱼肝油 · 发表于 2012-2-13 12:38:23

感觉巡线效果不太好啊，PID算法需要调整一下吧，好象调整动作过大了，不知道双光感比单光感的优势明显在哪里呀

bjh · 发表于 2012-2-13 13:20:56

本帖最后由 bjh 于 2012-2-13 15:32 编辑

幸福鱼肝油发表于 2012-2-13 12:38
感觉巡线效果不太好啊，PID算法需要调整一下吧，好象调整动作过大了，不知道双光感比单光感的优势明显在哪里 ...

可以走复杂线路，左右手巡线法则通杀。上面视频PID就用P，ID为0。下面的视频PID全用，可以看到效果明显不同，就用P的话估计速度不能太快，快的话要飞线，PID全用的话，可以提高巡线速度。

幸福鱼肝油 · 发表于 2012-2-14 21:45:57

开始没仔细看后面的视频，确实PID全开后效果不错，我准备用JAVA自己写的，呵呵，会参考一下你的

bjh · 发表于 2012-2-24 13:54:39

JAVA写好，上个视频

523824504 · 发表于 2012-3-14 11:59:57

有没有程序分享一下啊

blackblue · 发表于 2012-3-21 14:36:53

感觉双光感巡线时比例控制也好,还是积分和导数算法也好,好象不怎么好,动作幅度没能适应急转向!是不是变量取值范围不好

aotiger · 发表于 2012-3-31 01:16:09

参考ing

cn_wdq · 发表于 2013-3-19 10:21:42

学习了，p的取值？

dd8511969 · 发表于 2015-9-18 15:24:52

能给一个程序吗？Q 316210057. 给乐币

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