改进版双光感垂直于黑线

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-10 08:32:03

pingxing3.rar (94.77 KB, 下载次数: 604) 1. 之前的程序因为只是最常规的编程思路，所以在实际使用中由于机器人的位置、角度、功率的关系，可能出现误差，需要实际调整。于是想到了这个将调整结合在走线过程中的思路。这样基本上一次就可以走到位。
2. 还是尽量避免了双线程或多线程，因为多线程在NXT-G中比较容易图标错位导致程序混乱或出错。即使是现在这样单线程的，由于较多使用了选择与循环，程序一旦长了还是容易导致NXT-G出错跳出，建议打包后使用。
3. 图片比较大，所以切割掉了没有用的部分。
4. 由于手头没有双光感平行的机器，没有做实地测试，有问题请测试过的同学指出，谢谢！
5. 可能仍然需要在实际使用过程中调整一下功率。
6. 如果机器人停下时不垂直有偏向，估计会向首先找到黑线的这边偏点，要从写程序上想倒也有办法，不过可能会涉及到调用更多的变量及更多的模块，我这里就不再想了。。。。

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-10 08:48:11

BTW：垂直是指机器人垂直于黑线。

08060428 · 发表于 2012-3-10 10:49:20

学习了！

lan940406 · 发表于 2012-3-10 11:07:07

看看

谈飞云 · 发表于 2012-3-10 12:51:43

谢谢

523824504 · 发表于 2012-3-10 14:44:05

能不能解释一下原理啊
准备试试
这程序能正确运行的机器人要求？

lan940406 · 发表于 2012-3-10 15:00:27

好像不可以

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-10 16:26:54

本帖最后由特别不能战斗于 2012-3-10 16:27 编辑

523824504 发表于 2012-3-10 14:44
能不能解释一下原理啊
准备试试
这程序能正确运行的机器人要求？

直走，任何一边的光感看到黑线后，另一边的马达继续走，看到黑线这边的马达在黑白中间徘徊，直到另一边的马达找到黑线为止，停。
机器人要求？大概就是两光感要在一条直线上吧。方向是正方向。光感左2右3. 马达左B右C，反一下也行，只是B必须对应2，C必须对应3.

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-10 16:28:53

lan940406 发表于 2012-3-10 15:00
好像不可以

怎么个不可以？因为我手头没机器，所以也没试过。可能有问题的。

lan940406 · 发表于 2012-3-10 17:00:42

特别不能战斗发表于 2012-3-10 16:28
怎么个不可以？因为我手头没机器，所以也没试过。可能有问题的。

昨天试了好像在转圈

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-10 18:06:02

黑线的值有没有测过？我用的是40，也许黑线值会不一样。

08060428 · 发表于 2012-3-10 19:16:32

试了一下蛮稳定的

风影 · 发表于 2012-3-10 19:45:51

程序一点没错，我们用了好久了如果不对就是马力大了调小一点

wqvbqjywyg · 发表于 2012-3-10 21:43:34

楼主，个人感觉，您这个程序的精确程度，要看线的粗细！

线细，很精确，线粗，就有一点点偏了

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-11 08:29:24

wqvbqjywyg 发表于 2012-3-10 21:43
楼主，个人感觉，您这个程序的精确程度，要看线的粗细！

线细，很精确，线粗，就有一点点偏了

我倒感觉线细可能飞线、、、、、

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