【修改】双光感垂直校正，比赛可用

babaluosajb · 发表于 2012-3-10 12:58:17

本帖最后由 babaluosajb 于 2012-3-12 16:07 编辑

不知道大家有没有发现，图片上的第一条注释错了。如果电机正向安装，向前方黑线校正的话，在白色区域需要真，在黑色区域需要假，所以光感的条件要设置为大于中间值。我都晕掉了才发现。因为我们的FLL机器电机是反装的。

2光感对应B电机

3光感对应C电机
电机正向安装
电机功率50一下（视实际情况调整）
黑线在机器前方，向前校正

程序稍作改动可以向后校正
吧程序做成自定义模块，可以随时调用

lan940406 · 发表于 2012-3-10 15:02:33

先收下试试

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-10 16:30:54

精简多了，巧用逻辑模块还省略了调用变量，很棒

自由之子 · 发表于 2012-3-10 16:43:39

谢谢，很好啊

08060428 · 发表于 2012-3-10 19:15:33

风影 · 发表于 2012-3-10 19:37:31

shouc

薛源 · 发表于 2012-3-10 21:36:50

这个不错！之前大家都用分支（包括晓舟哦~）没想到用光值给功率。不错值得鼓励

babaluosajb · 发表于 2012-3-10 22:07:31

我觉得这个程序可用之处就是它有后退的动作，那就算冲出一点机器还是会退回来

远古之心 · 发表于 2012-3-10 22:11:25

谢谢共享！

wxxcg · 发表于 2012-3-10 22:59:45

学习了，感谢指教。

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-11 08:31:00

薛源发表于 2012-3-10 21:36
这个不错！之前大家都用分支（包括晓舟哦~）没想到用光值给功率。不错值得鼓励

好象不是光值给功率吧？看起来应该是光值给方向

sell · 发表于 2012-3-11 08:39:35

特别不能战斗发表于 2012-3-11 08:31
好象不是光值给功率吧？看起来应该是光值给方向

不对吧，应该是光值的比较结果给方向，功率是固定的。
这样做的好处，就可以弥补惯性带来的误差，当然了，任何程序想定位准，功率肯定不能太高。

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-11 08:41:27

恩，，，你说的比较准确。。。。

今晚打老虎、 · 发表于 2012-3-11 20:48:36

學習了，謝謝分享，大家一起進步！

macro · 发表于 2012-3-11 22:13:33

好主意，学习了方法了

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