求原路退回程序

yqjklw · 发表于 2012-4-5 11:39:16

B C马达驱动的机器人小车，想让它原路退回，不知如何编程，请高手赐教，先谢了！

旭日东升 · 发表于 2012-4-5 12:08:07

简单的前进后退可以完成简单直线原路返回，如果需要完全通过代码实现十分简单，先驱动执行器向前X，然后驱动执行器向前-X就可以，如果是NXT-G的话放置两个MOVE，其中一个前进一个后退。附加放上个附件

大蒜头 · 发表于 2012-4-5 15:32:27

他说的是动作录像吧。在高级面板里，有一个ｒｅｃｏｒｄ　模块。你让机器人怎么走，他会录下来，原路返回的。

yqjklw · 发表于 2012-4-5 21:19:45

旭日东升发表于 2012-4-5 12:08
简单的前进后退可以完成简单直线原路返回，如果需要完全通过代码实现十分简单，先驱动执行器向前X，然后驱动 ...

机器人如果转弯了，怎么原路退回？

yqjklw · 发表于 2012-4-5 21:21:25

大蒜头发表于 2012-4-5 15:32
他说的是动作录像吧。在高级面板里，有一个ｒｅｃｏｒｄ　模块。你让机器人怎么走，他会录下来，原路返回的 ...

如果机器人前进后右转，要让机器人沿原路退回，程序怎么编

旭日东升 · 发表于 2012-4-5 22:58:42

对于简单变轨问题给个粗的方法：
1.加个红色笔，在行动轨迹上留下轨迹，而后巡线返回；
这个可以解决一定前提上的原路返回问题。应用可能在轨迹上有交叉点什么的会有问题。

blackblue · 发表于 2012-4-6 11:38:56

本帖最后由 blackblue 于 2012-4-6 11:40 编辑

算法是不是这样就可以了:

巡线(有复杂路径的,直线就不必这样了)到某一位置后,做某一事情,此时光感头处于结束位置,做完某一件事情后,机器人原地180度转向(这个转向应该不要多作说明了吧),转向完成后,打开光感,以当前位置为参照,让光电头做一个+/-60度左右的寻找黑线(找光感最大值)动作,找到后巡线返回!

yqjklw · 发表于 2012-4-6 12:32:03

blackblue 发表于 2012-4-6 11:38
算法是不是这样就可以了:

巡线(有复杂路径的,直线就不必这样了)到某一位置后,做某一事情,此时光感头处于 ...

我是说在完成复杂路径后，以原来的路径退回，不是返回哟。

blackblue · 发表于 2012-4-6 15:11:47

RECORD模块执行仍然按主机记录的时序执行的,它不能反时序执行!

除非这样,你用手动方式先让机器人从结束位置到起点位置先走一次,并RECORD下来,然后用巡线程序让机器人从起点走到结束点,然后启动RECORD的播放功能,重复执行刚才手动走的线路!

大蒜头 · 发表于 2012-4-6 20:12:12

其实，用程序概念来理解就很简单了：把前进时的每一步作记录，返回时作逆操作即可。

在ＮＸＴ上实现时，可以把前进的每个动作作相反的动作，然后写程序。（简直是废话）

还有一种方法（我对ＮＸＴ程序研究不深，不知能否实现）：将前进的每一个步骤写入一个数组，前进时依次读每个数，返回时，逆序读数组。

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