释放马达问题

yujiantao · 发表于 2012-4-10 21:15:12

NXT2.0编程的
把程序都做成模块放到一个程序，每个模块之间用马达停止、重置电机、等待NXT按钮连接的
机器人回到基地后，机械臂马达无法转动调整位置
把模块之间的马达停止改为缓停之后，虽然机械臂马达位置可以调整了，但机器人下一个任务执行又会出现很大误差，求解释呀

特别不能战斗 · 发表于 2012-4-10 23:11:11

当你的机械臂假设A马达，上一个动作为停止后，马达在下一个动作之前是用电压锁住的，所以很难用手转动。即使可以转动，我觉得对马达也是有损伤的。而设置为缓停，则不会用电压去锁住马达。
解决你的问题，有以下几种办法
1 在每次回到基地的最后一个动作后面加一个停止马达A，并设为缓停。然后可以用手调整
2 在每次回到基地最后一个动作后面加一个复位马达A，然后可以用手调整
3 比较好的方案是：先校对出执行下一个任务时机械臂A需要的角度，在回到基地的同时让马达转到这个角度，避免手动调整的误差

wqvbqjywyg · 发表于 2012-4-11 00:52:36

用时间控制！

特别不能战斗 · 发表于 2012-4-11 14:20:43

对了，忘了一件事。
NXT会根据马达内置的角度传感器记住马达运转时产生的误差，并在下一个动作中尝试进行修正。这就是为什么你设为缓停用手校正后，下一个动作还是会容易出错，因为它会认为缓停以后超过的角度与你手动调整的角度都是误差并尝试校正。除非你在手动校正与下一个马达动作之间重置一下马达，让它忽略目前为止已经产生的误差角度。

wwwchem · 发表于 2012-4-12 07:21:39

看样子要学的很多

kentin · 发表于 2012-4-12 09:37:39

直接用时间运行就可以了

macro · 发表于 2012-4-12 21:37:18

特别不能战斗发表于 2012-4-10 23:11
当你的机械臂假设A马达，上一个动作为停止后，马达在下一个动作之前是用电压锁住的，所以很难用手转动。即使 ...

好方法，目前似乎解决方案就这些

大蒜头 · 发表于 2012-4-13 20:45:07

好帖，学习了

龙哥12343 · 发表于 2012-4-13 21:08:51

特别不能战斗发表于 2012-4-10 23:11
当你的机械臂假设A马达，上一个动作为停止后，马达在下一个动作之前是用电压锁住的，所以很难用手转动。即使 ...

复位马达A用哪个模块

特别不能战斗 · 发表于 2012-4-13 21:25:22

龙哥12343 发表于 2012-4-13 21:08
复位马达A用哪个模块

高级面板里，这个样子

具体详见 http://bbs.cmnxt.com/thread-5498-1-1.html

龙哥12343 · 发表于 2012-4-14 06:27:55

特别不能战斗发表于 2012-4-13 21:25
高级面板里，这个样子
具体详见 http://bbs.cmnxt.com/thread-5498-1-1.html

看不太懂诶，我想第一个任务完成后复位A马达，能把复位A马达的程序贴下吗？谢谢

特别不能战斗 · 发表于 2012-4-14 08:08:05

手上没电脑。
复位马达只是一个模块，不是整段程序。
具体位置好像是在完整面板里面的最下面一个模块组里吧，自己找找，并不难。
* 我们在教练和导师的指导下，努力地去寻找问题的解决方案

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