怎样在 Lego Mindstorms NXT 上安装运行 Java 程序

糖伯虎

本教程介绍了如何使用 Java 语言对 Lego Mindstorms NXT 机器人编程。教程步骤详细并配以大量图片说明，适合准备使用Java语言在 Lego Mindstorms NXT （下文简称为：NXT）上编程的初学者。（注：教程中图片均截自 WindowsXP 操作系统）
教程分为以下4个步骤：

• 安装 Java 开发工具包 JDK（Java Development Kit）
• 安装乐高 USB 驱动程序
• 安装 Lejos （ Lejos 是基于 Java 的小型操作系统）
• 编写、上载和运行的你第一个程序

第一步 安装 Java 开发工具包如果你的计算机上已经安装 JDK1.5 或更高的版本，并配置了所需的环境变量（这里指 JAVA_HOME 与 PATH ）那么你可以直接进入第二步：安装乐高 USB 驱动程序。下面介绍安装、配置 JDK 的过程：
首先登陆到 Sun 公司的官方网站下载 Java 开发工具包，这里要求你下载并安装 JDK1.5 或更高的版本，因为最新版的 Lejos NXJ （Version 0.6）需要在 JDK1.5 或更高版本上方可运行。而且在后续的教程中，还会介绍如何借助 Eclipse3.3 平台开发 NXT 的 java 程序，同样运行 Eclipse3.3 也需要 JDK1.5 或更高的版本的支持。下面以下载安装 JDK1.5 为例，你也可以选择下载安装其他更高的版本。注：在安装 JDK 的同时 JRE 也会被一同安装。

• 进入 JDK 下载页面，点击 Download。
  
• 选择 Windows 操作系统和默认的多国语言（Multi-Language），然后点击 Continue（下一步）。
  
• 点击 jdk1.5 下载链接，将安装文件保存至本地。
  
• 下载完成后，运行刚刚下载的安装程序，开始安装 JDK。安装过程中会提示安装 JDK 和 JRE ，根据提示选择你所要安装的程序，这里我们默认安装全部功能，点击 下一步 继续运行安装程序即可。
  
• 安装成功后会提示安装完成，点击 完成 按钮结束 JDK 的安装。
  
• 下面设置 Java 的环境变量，首先在 我的电脑 上点击右键，选择属性。
  
• 在 系统属性 窗口中选择高级选项卡，点击下面的环境变量按钮，弹出环境变量窗口。
  
• 这里需要新建一个环境变量“JAVA_HOME”和修改一个环境变量“Path”。在环境变量窗口中点击新建按钮添加环境变量。
  
• 在弹出的新建系统变量对话框中，设置变量名为： JAVA_HOME
  变量值为 JDK 的安装目录，如果是默认安装则应为： C:\Program Files\Java\jdk1.5.0_15
  填写完成后点击 确定 按钮，关闭对话框。
  
• 再选中环境变量 Path，然后点击编辑按钮，弹出 编辑系统变量 对话框。在变量值后追加 JDK 的执行文件目录（安装目录下的 bin 目录） ;%JAVA_HOME%\bin
  编辑完成后点击确定，关闭对话框。注：多个环境变量值要用 ; 号隔开。
  
• 环境变量设置完成后点击环境变量窗口的确定按钮保存设置结果。接下来验证刚刚设置的环境变量是否生效。首先打开 命令提示符 打开方法：开始=>程序=>附件=>命令提示符。
  
• 在命令行中输入执行（回车） javac
  如果命令窗口中出现下图中的提示信息则说明环境变量设置成功，这样 JDK 的安装和配置到此结束。
  

第二步 安装乐高 USB 驱动程序如果你的计算机上已经安装了 LEGO 随机附带的 LEGO MINDSTORMS NXT 软件那么你可以直接进入教程第三步：Lejos 的安装 ，因为 LEGO MINDSTORMS NXT 软件的安装过程中已经包含了下面所要安装的 USB 驱动程序。

• 登陆乐高官方网站下载最新的驱动程序。
  
• 下载完成后将压缩包解压，执行里面的 setup.exe 安装 USB 驱动程序。
  
• 驱动安装完成后会提示你重新启动计算机，点击 Restart 重新启动计算机。
  
• 下面验证驱动安装是否正确，计算机重新启动后用 USB 线将 NXT 与电脑连接，确认连接后启动 NXT。右键单击 我的电脑 选择 属性 。选择 硬件 选项卡，点击 设备管理器，如果在硬件列表中查看到 Lego Devices => Lego Mindstorms NXT ，这说明 LEGO USB 驱动已经成功的安装在你的计算机上。
  

第三步 安装 Lejos

• 登陆 Lejos 主页点击 NXT 图片进入 Lejos 下载页面，点击 NXJ 的下载链接。
  
• 下载完成后将下载的压缩包解压到指定文件夹。这里注意你所指定的文件夹路径中不要包含空格，比如： C:\Program Files\legos
  这个路径就不正确，因为文件夹“Program Files”中包含了一个空格。在使用 Java 开发的过程中空格总会引起这样或那样的问题，所以为了避免不必要的麻烦保存路径中一定不要包含任何空格。下面添加运行 Lejos 所需要的系统环境变量，变量添加的方法与添加 JDK 环境变量的方法相同，请参照第一步中的方法打开环境变量窗口进行设置。
  添加环境变量： NXJ_HOME
  环境变量值是 Lejos 的安装目录，即解压后 lejos_nxj 的全路径，注意路径中不能包含空格。这里我们解压到目录： C:\lejos_nxj
  完成后点击确定。
  
• 向环境变量 Path
  的变量值后追加 ;%NXJ_HOME%\bin
  确定后保存设置结果。
  
• 打开 命令提示符，执行命令 nxj
  如果窗口中出现下图提示信息，说明环境变量已经设置生效。这里还要注意：要在完成设置以后，重新打开一个 命令提示符 窗口，否则所设置的环境变量在命令提示符中不能生效。
  
• 因为 Lejos 需要使用 Libusb 与 NXT 进行通讯所以接下来我们来安装 Libusb。Libusb 的安装文件可以在 Lejos 的安装目录下 lejos_nxj\3rdparty\lib
  里找到，运行 Libusb 的安装程序 libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe ，点击 Install 开始安装。
  
• 安装完成后默认执行测试程序（Test Program）。
  
• 接下来就要在 NXT 上安装 Lejos 系统了。注意当你安装 Lejos 后 NXT 原来的标准系统将被覆盖，NXT 中所有的数据也将全部删除，所以开始安装前一定要备份好有用的数据。如果想重新安装 NXT 默认的操作系统你可以使用 LEGO Mindstorms software 重新安装 LEGO 的标准系统（具体步骤请参照 Lego 玩具说明书）。现在确认你的 NXT 已经打开，用曲别针或牙签（个人觉得牙签比曲别针更方便更易取得）持续按下 NXT 主机背面的重启按钮大于4秒钟，NXT 即进入了固件上载模式（firmware upload mode），这个模式下就可以刷新 NXT 的操作系统了。
  
• 进入固件上载模式后屏幕什么也不显示并连续发出微弱的滴答声。现在用 USB 线连接 NXT 和计算机，当计算机识别 NXT 的固件上载模式后。在 命令提示符 执行命令 nxjflash
  开始上载 Lejos ，待上载完成后 Lejos NXJ 会自动启动，出现欢迎界面与开始菜单。在 Lejos 运行的过程中，包括正在运行程序时，同时按下桔色和灰色的按钮（Enter+Space）就可以立即将 NXT 关闭。如果要重新启动只要按下桔黄色的按钮。如果 NXT 突然死机的话，将电池全部取出后重新安上启动即可。
  

第四步 编写、上载和运行的你第一个程序

• 打开记事本，打开方法：开始=>程序=>附件=>记事本。
  
• 在已经打开的记事本中输入如下的代码： import lejos.nxt.*;
  
  public class HelloWorld{
  public static void main (String[] aArg) throws Exception{
  LCD.drawString("Hello World",3,4);
  Thread.sleep(2000);
  } }
  
  
• 将文件另存为 HelloWorld.java，这里我将文件保存在文件夹 C:\lejos_class 下，当然你可以选择保存的位置。
  
• 打开 命令提示符 进入刚才保存 HelloWorld.java 的文件夹，这里是：C:\lejos_class ，然后在命令提示符中执行命令 nxjc HelloWorld.java
  将 Java文件编译为 HelloWorld.class 和 HelloWorld.nxj。
  
• 现在确认你的 NXT 已使用 USB 连接到计算机上，并处于开机状态。在刚才打开的 命令提示符 中执行命令 nxj -r HelloWorld
  上载你的程序。几秒钟后随着一声悦耳的声音（程序上载成功提示音），屏幕上随即出现“Hello World”字样。至此你的第一个程序已经顺利在 NXT 上运行成功，如果要获得更多这方面的信息请访问 Lejos 的官方站点。

麦子

很有用 TKS

同心圆

唐老大 我这里看着怎么是图裂了