解魔方但是发现8547里面缺少齿轮

fugitiver

想做一个解魔方的但是发现8547里面缺少中间那个需要组合的齿轮,有什么办法吗?或者说是用现成的代替下,组建里有2大2小和非常小的5个齿轮.大家给各建议.谢谢

糖伯虎

只差一个积木吗？
我只能提供建议单买那齿轮台

yiren

我的是9797，虽然有齿轮台，不过零件比你还少，一样玩不了

SASAX

要想玩nxt手头肯定要有9648或几套TECHINIC系列的产品。要不就很单调的！

nanzheng

我的建议是买套盗版的9494，里面的配件不少，价格也很便宜，才￥80，里面还有可拼装的履带！

SASAX

楼上的哪看见有什么盗版9494的东东啊？啥模样呀？

ghs117

同问楼上的楼上，9494？淘宝上查了没有卖的。

Programus

我刚刚做好了这个魔方机器人的机械部分，只用了8547里面的零件。
估计你到后面会发现缺的东西多了去了。呵呵……
不过，用套装自带的东西还是基本都能解决的。

程序还没修改，不过机器人的机械搭建已经完成。
因为没有程序测试，不保证一定可以工作。
不过暂且给你一个我解决齿轮问题的方法。抛砖引玉一下。

用两个大齿轮解决。（所以程序里面旋转部分一定要改的，因为旋转角度不同）
第一个大齿轮接在电击上，然后在第二个大齿轮上面用一个九孔的横条（4297202）、四个4121667、两个4211779固定出一个“丰”字形。
再在“丰”字结构上用7个左右9孔的横条做出一个平台。
平台底部边缘，用两个5孔的横条（4211651）加固边缘，与上面7个九孔横条垂直方向。
然后在四角用四个4211779和四个小L（4210667）做出上面的护栏边缘的柱子。剩下的就跟指导里的差不多了。

做好这个连接大齿轮的平台之后，下面也要做一点改造，保证平台的旋转轴与原始设计一样。这个就自己开动脑筋想想吧。
我用了一个4515185和一个4107783解决的。

以上提到的编号，请参考说明书中的编号对照寻找零件。奇形怪状的，实在是不好描述。

有空回头给你上个图。（图已上，见最下面）

ps. 后面你会发现很多15孔的横条，8547里面没有。我基本都用其他的拼装出来了。7孔+5孔*2+7孔的组合可以相当于一个15孔的。而且足够结实。

另外，我发现57毫米的甲三魔方没办法顺利地被翻转。注意找一个55毫米的魔方。呵呵…… （我正在寻找，所以程序的修改搁置了……）

以下是图：
固定在齿轮上的托盘


翻个个儿


齿轮托盘插入的底座部分改造



整体效果

yybb123

很好,很强大`~

jackessence

对，我也早就发现了这个问题
但是我觉得8547应该有别的解决方案
正如楼上所说
哎，我的8547现在人形机器人对好后就不想拆了，呵呵

Programus

对不起，我之前贴的方案写好软件之后证明是不可行的。
因为原始资料中使用很小的齿轮带动很大的齿轮，可以在很大程度上减小角度误差，但是8547里面没有相当比例的齿轮。所以误差很大，无法保证长期旋转不出问题。5步以内解决魔方有时还可以，10步以上基本都会中途失败。

我已经承认失败，把魔方机器人拆掉了。等找到解决方案再重新尝试。

糖伯虎

楼上的朋友，那你就把原来的程序先改成可以用8547传感器使用的程序吧，发出来也是一种对大家的贡献哦

Programus

楼上的朋友，那你就把原来的程序先改成可以用8547传感器使用的程序吧，发出来也是一种对大家的贡献哦
糖伯虎 发表于 2009-9-13 17:12

这个……惭愧呀。
除了上述机械故障，颜色识别也是一个问题。
改了好几个版本，不过颜色识别好像还总是有一些误差……

这里先把我的修改思路告诉大家吧。

第一种修改思路：
原作者的程序用的ColorSensor读取的颜色值是RGB，我不太清楚范围是多少，所以不知道怎么迎合他的程序修改LEGO的传感器的程序。
LEGO传感器的颜色读取，用下面的函数：
ReadSensorColorEx(_port, _colorval, _raw, _norm, _scaled)
其中_raw, _norm, _scaled分别是三个int[3]数组。分别存储RGB值。
根据文档，_raw的值应该在0-600，_norm和_scaled的值没找到，不过测试结果显示应该在0-255之间。两个值相同。
取出这三个数组值之一，根据原作者程序的颜色值的处理按比例进行调整。（这个比例不清楚…………）

第二种修改思路：
因为标准魔方只有：红黄蓝绿橙白六个颜色。而LEGO的ColorSensor可以识别红黄蓝绿黑白六个颜色。
所以只需要将橙色从红色和黄色里面分离出来即可。
用上述函数取出RGB值，转化为HSV值，用色调的H值来判断红橙黄。
我想得很美好，实际误差也不是很大，但总无法做到100%没问题。

其实，还有一个办法，修改最少。可以把魔方的橙色面全部贴成黑色。不过我没有尝试。

另外，国内比较流行的好一些的魔方，只有国甲二可以满足需求。其他的都比较大。因为好魔方比较贵，所以提前告诉大家一声，免得花冤枉钱。另外，魔方要调松、上油才行。


附件压缩包里面是我的各个版本的程序。
主目录下的程序，是后来改用8547里面第二大的齿轮带动最小小齿轮，再带动大齿轮的运行程序。组装方式与前面的图不同。
1_1_backup是等大齿轮带动的程序，与上图相同。
aLittleColorProblemVersion是第一种颜色修改方案的结果。
color_backup里面是什么我也记不清了。呵呵……
有修改部分代码看不懂的，可以随时咨询我。

最近我已经从NXC转投LeJOS了，而且机器人也拆了。所以没法继续调试了。希望能给各位仍在奋斗的朋友们一些启示。要是有人调通了，一定告诉我一下哟。顺便把方法也介绍介绍！先谢谢一下！

Programus

楼上的jackessence用短消息问我其他零件短缺问题的解决方法。比如15孔的横条。
这里也把我的解决方案跟大家共享一下。
15孔长条不够用的用其他长度的两边接5孔或者7孔长条固定就可以解决。

下面是我拆掉机器人之前给它留下的遗照。
仔细看，可以看到一些解决15孔长条不足的部分。







看起来很像很像，可惜就是对不出来魔方。唉！我还是自己用手指头对吧……

最后再补充一点，就是最下面的那一条固定，因为中间有很多H形的零件，如果简单地用5孔或者7孔拼凑，很难保证结实，我采取的方法是在最下面加一条比较长的横条，与若干个H形的零件拼接在一起固定。