儿子循线程序的改进之一

imlucky1

儿子对循线，最开始的直觉，就是如果在黑线上就一直往前开，开出黑线再决定怎么转回黑线。
后来知道这样有问题，也理解了NXT－G教育2.1版中那个zigzag前进的循线程序——可以改在黑白交界线开；确认在黑白线的一个办法就是来回不停在这个交界线上扭。（见 http://bbs.cmnxt.com/thread-8662-1-1.html )

前几天，我说这个还可以改进，希望他想办法。结果他又把他当初的直觉搬了出来。
昨天改好。  
还是在8547配的循线纸上跑，思路如下：
设定2个数值，比如D1、D2   (D1<D2)；
读光强值，与以上2数值比大小：
1，<D1 认为在黑线；
2，>D2 认为在白处，即不是黑线处
3，D1～D2，认为差不多在黑白交界

改程序为：（沿左黑右白边跑）
情况1时，右转；
情况3时，直行；
情况2时，左转；

虽然还有左右扭转，但程度已经好了很多，左右扭转的幅度和次数下降。

经过对D1、D2的选择，可以使整个循线过程顺畅很多，速度也快了不少。

变形金刚

不错不错，支持支持