8547颜色传感器测试结果

jackessence

我利用作者的API函数进行测试，8547颜色传感器分辨能力有限，因为原理和hitachi传感器不同，应该是分别使用三种不同颜色光照耀表面，经反射测出光强，计算出RGB值，然后混合得出颜色值，所以，利用反射原理的颜色传感器测物体的颜色必须考虑物体的材质
我认为，反射最好是完全漫反射，不存在一丝一毫的镜面反射，否则，测量结果完全不正确，比如，这次我用了两个魔方做测试，一个是全塑料材质的，几乎是镜面反射，所以测量的结果误差很大，另外一个是贴纸的，结果就很稳定

下面是测试程序
#define COLOR_SENSOR IN_2
task main()
{ RotateMotorEx(OUT_A,20,100,0,false,false);
  SetSensorColorFull(COLOR_SENSOR);
  int raw[3]={0,0,0};
  int norm[3]={0,0,0};
  int scaled[3]={0,0,0};
  int colorval;
  ReadSensorColorRaw(COLOR_SENSOR,raw);
  NumOut(10, 10, raw);
  ReadSensorColorEx(COLOR_SENSOR, colorval, raw, norm, scaled);
  NumOut(20, 10, colorval);
  Wait(SEC_3);

  SetSensorColorRed(S2); // 亮紅燈
  Wait(SEC_1);
  SetSensorColorGreen(S2); // 亮綠燈
  Wait(SEC_1);
  SetSensorColorBlue(S2); // 亮藍燈
  Wait(SEC_1);
  SetSensorColorNone(S2); // 不亮燈
  Wait(SEC_1);
  /* rotateMotorEx（’ports’, ‘speed’, ‘degrees’, ‘turnpct’, ‘sync’, ‘stop’）
其中 degrees为旋转角度
turnpct  为行驶百分比
*/
}

SetSensorColorFull是设置颜色传感器函数
SetSensorColorGreen，red，blue这三个是把颜色传感器设置为彩灯， 没什么用
ReadSensorColorRaw是读颜色传感器原始值，我估计是读反射率，原来不知道raw是一个3维数组，故程序只测出一个值，不过并不影响结果
我测出的raw值为
绿色：94~99之间
蓝色：80~79
红色：162，163，170，190
橙色：193，180，184，177
黄色：190，187，189，175，189，192
白色：199，191，190，175

故我分析，我测得这个raw值应是R（红色）的反射率，因此绿色，蓝色响应比较低，红橙黄白都很大，特别是白，白色如果我推测的正确，他的三个raw值都应是最高的，几乎都是200左右，因为机器没电，不能再测

ReadSensorColorEx(COLOR_SENSOR, colorval, raw, norm, scaled);
这个函数中返回的colorval值就是经处理后的颜色标号
黑色返回1，
蓝：2
绿：3
黄：4
红：5
白：6
多次测量均很稳定
另外，橙色返回的也是5，基本辨不开，有的人说可以修改程序，改变比例，但是我认为那样做不太好，这个不仅是程序的问题，主要是颜色本身的问题，橙和红本来就难以分辨，人眼也是一个主观的仪器，不同人有不同的看法，修改程序可以做到，但是也不能每次都正确，重复性会很差，因为你修改了比例，势必影响其他颜色的识别，所以最好的办法还是更换贴纸，换成黑色的，最省事

不能苛求这个传感器，他做的已经很好了，前些日子本来想用摄像头做，拍来照片识别，没想到一塌糊涂，红和橙分不开，蓝和绿也分不开，很讨厌，现在想想，这个传感器分别测rgb再合成是一种很好的方法。以上就是哥们我的浅见，不足之处请见谅。

yu007b

不懂，顶个先！

jackessence

多谢多谢，谢谢鼓励，多交流哈

Programus

发一点我的经验。
按照魔方机器人作者的程序，可以在一定程度上识别橙色和红色。不过要做一些参数的调整（比较难调）。
通常，取得精确的颜色值可以用如下代码：

1.     int colorval = -1;
   
2.     unsigned int raw[] = {0, 0, 0};
   
3.     unsigned int norm[] = {0, 0, 0};
   
4.     unsigned int scaled[] = {0, 0, 0};
   
5.     while(ReadSensorColorEx(COLOR_SENSOR, colorval, raw, norm, scaled));
   

复制代码

以上代码会不断地读，直到读取成功为止。
其中raw[]数组里面保存的是3个0-600之间的数值，分别代表红绿蓝的原始值。
norm[]和scaled[]数组里面保存的值相同，都是经过调整的红绿蓝颜色值，范围在0-255，与一般程序处理颜色的方式相同。
colorval则是楼主帖子里的颜色值。
这些颜色值，在API里面有宏定义。

个人感觉，如果要取得颜色传感器最全的数值，就用ReadSensorColorEx()即可。

jackessence

4# Programus


    实验的数据我测了许多次，发现红色和橙色十分接近，分辨不开，其实这跟材料也很有关系，理论上调整好比例是可以辨别开的，不过我采用了一个最笨的办法，就是用黑色胶布直接更换掉橙色贴纸，哈哈哈
返回的值绝对准确，不过发现8547的颜色传感器不能离目标太近，好像有一个盲区

Programus

Programus


    实验的数据我测了许多次，发现红色和橙色十分接近，分辨不开，其实这跟材料也很有关系 ...
不过发现8547的颜色传感器不能离目标太近，好像有一个盲区
jackessence 发表于 2009-10-7 20:58

颜色传感器的盲区跟它的结构有关。你看颜色传感器的前端，会发现有三个孔，呈“品”字形排列。其中有一个是假的，封死的，没有任何作用。另外两个一个是发光的灯，另一个是接受光信号的传感器。如果你把传感器放得距离目标太近了，灯光的照耀区域就无法到达接收器的探测范围，所以就盲区了。我记得魔方机器人的说明里面有提到一个比较合适的值，是2mm还是多少的，记不清了，你可以到魔方机器人主页上找找。或者是下载的压缩文件里面某处。

jackessence

6# Programus

经过多次试验，我 已调到一个最佳值了，呵呵，魔方机器人基本制作完毕，试验了几个简单的，全部可以恢复，呵呵，我会把程序和图片发上来，视频就没有了，因为我的摄像头拍出来的视频太大，空间不够了

YOUJIE987

应该三个都有用吧？其中有一个是灯，另外两个是传感器

iAM_SHerLocked

解魔方的机器人 把橙色贴纸改为黑色 能较好的运行吗?

bb太早123

怎么颜色传感能识别出橙色？