nxt 0.9.1 运行旧版本可用程序报错

geen

源程序点击运行后报错如下
   Linking ...js.tinyvm.TinyVMException: Method java.lang.System.exit is an unknown native method. You are probably using JDK APIs or libraries that cannot be run under leJOS.
        at js.tinyvm.MethodRecord.<init>(MethodRecord.java:80)
        at js.tinyvm.ClassRecord.storeMethods(ClassRecord.java:673)
        at js.tinyvm.Binary.processMethods(Binary.java:653)
        at js.tinyvm.Binary.createFromClosureOf(Binary.java:313)
        at js.tinyvm.TinyVMTool.link(TinyVMTool.java:97)
        at js.tinyvm.TinyVMTool.link(TinyVMTool.java:48)
        at lejos.pc.tools.NXJLink.start(NXJLink.java:134)
        at lejos.pc.tools.NXJLink.run(NXJLink.java:101)
        at lejos.pc.tools.NXJLink.start(NXJLink.java:33)
        at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke0(Native Method)
        at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke(Unknown Source)
        at sun.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke(Unknown Source)
        at java.lang.reflect.Method.invoke(Unknown Source)
        at lejos.pc.tools.ToolStarter.startTool(ToolStarter.java:31)
        at lejos.pc.tools.NXJLink.main(NXJLink.java:28)
Linking the file failed with exit status 1


他的原程序如下

package de.tud.et.ifa.agtele.nxtbrick.steering;

import java.io.DataInputStream;
import java.io.DataOutputStream;

import lejos.nxt.Button;
import lejos.nxt.LCD;
import lejos.nxt.Motor;
import lejos.nxt.comm.BTConnection;
import lejos.nxt.comm.Bluetooth;
import lejos.robotics.navigation.TachoPilot;

public class NXTSlave {

        private final String waiting = "Waiting...";
        private final String closing = "Closing...";
        private final String receiving = "Receiving ...";
        final byte COMMAND_STEER = 0x01;
        final byte COMMAND_DISCONNECT = 0x03;

        private boolean closeConnectionFlag = false;
        private byte recDegree[];
        private byte recSpeed[];
        private byte data[];
        /*
         * data format
         *
         * COMMAND (byte 0) | DEGREE LSB | DEGREE MSB | SPEED LSB | SPEED MSB
         */

        DataInputStream dis;
        DataOutputStream dos;
        BTConnection btc;

        private Motor rightMotor = Motor.A;
        private Motor leftMotor = Motor.B;
        TachoPilot pilot = new TachoPilot(5.5f, 11.5f, leftMotor, rightMotor);

        private int maxSpeed = 15;

        private static int byteToInt(byte data[]) {
                int val = 0;
                val = (int) (0xFF & data[0]);
                val |= (int) ((0xFF & data[1]) << 8);
                return val;
        }

        public void run() {
                while (true) {
                        waitForConnection();
                        receiveCommands();
                }
        }

        private void waitForConnection() {
                LCD.clear();
                LCD.drawString(waiting, 0, 0);
                LCD.refresh();
                btc = Bluetooth.waitForConnection();
        }

        private void receiveCommands() {
                LCD.clear();
                LCD.drawString(receiving, 0, 0);
                LCD.refresh();
                dis = btc.openDataInputStream();
                dos = btc.openDataOutputStream();
                int degree = 0;
                int speed = 0;
                int dataLen = 0;
                data = new byte[5];
                recSpeed = new byte[2];
                closeConnectionFlag = false;

                while (!Button.ESCAPE.isPressed() && !closeConnectionFlag) {

                        try {

                                dataLen = Bluetooth.btRead(data, 0, 5);
                                if (dataLen > 0) {
                                        LCD.drawString("num bytes: " + dataLen, 0, 2);
                                        byte command = data[0];
                                        LCD.drawString("Command : " + (int) command, 0, 3);
                                        switch (command) {
                                        case COMMAND_STEER:
                                                if (dataLen == 5) {
                                                        recDegree = new byte[2];
                                                        recSpeed = new byte[2];
                                                        System.arraycopy(data, 1, recDegree, 0, 2);
                                                        degree = byteToInt(recDegree);
                                                        System.arraycopy(data, 3, recSpeed, 0, 2);
                                                        speed = byteToInt(recSpeed);
                                                        steer(degree, speed);
                                                }
                                                break;

                                        case COMMAND_DISCONNECT:
                                                LCD.drawString("disconnect", 0, 4);
                                                closeConnectionFlag = true;
                                                break;

                                        default:
                                                LCD.drawString("Unknown Command", 0, 4);
                                                break;
                                        }
                                }

                                Thread.sleep(200);
                        } catch (Exception e) {

                        }
                }

                closeConnection();
        }

        /**
         * Maps degree to turnRate. The mapping is realized by a sawtooth function
         *
         * @param degree
         * @return turnRate
         */
        private int getTurnRate(int degree) {
                float turnRate = 0;

                if (degree > 0 && degree < 180) {
                        turnRate = 200 * degree / 90;
                } else if (degree > 180 && degree < 360) {
                        turnRate = -200 * (degree - 180) / 90;
                } else {
                        turnRate = 0;
                }

                return (int) turnRate;
        }

        private void steer(int degree, int speed) {
                int directionFactor = 1;
                LCD.drawString("deg : " + degree, 0, 4);
                LCD.drawString("speed : " + speed, 0, 5);

                if (degree > 90 && degree < 270) {
                        directionFactor = -1;
                }

                LCD.drawString("turn rate :" + getTurnRate(degree), 0, 6);

                if (speed <= 0) {
                        pilot.stop();
                } else {
                        pilot.setMoveSpeed(maxSpeed * speed / 100);
                        pilot.steer(getTurnRate(degree), directionFactor * 1080, true);
                }
        }

        private void closeConnection() {
                pilot.stop();
                LCD.clear();
                LCD.drawString(closing, 0, 0);
                try {
                        dis.close();
                        dos.close();
                        btc.close();
                        wait(100);
                } catch (Exception e) {

                }

        }

        /**
         * @param args
         */

        public static void main(String[] args) {
                NXTSlave s = new NXTSlave();
                s.run();

        }

}
应该如何处理这个报错啊，大侠们。小弟做这个程序要交作业实在是十万火急，现在连开头都没开始。
这套程序在现有的leJOS 0.9.1会出现报错，但是在以前的版本leJOS 0.8.5是可以正常运行。通过tomcat或者通过vii-controller实习对小车的运动控制。我的任务是找到API的问题，使得该程序在leJOS 0.9.1可以实现和旧版本一样的功能。但是现在我这个程序用eclipse运行就出现上面的错误。

PS  ：我用我同学电脑的eclipse将程序烧入NXT，运行NXT出现如下报错：

      Exception: 14
                                                  at: 177:8
                     at: 176:45
                                                    at: 175:92
                                                    at: 174:10
                                                     at: 173:8
                                                     at:  41:69
                                                     at:  49:5

  这是我这学期的一个大作业，但是小弟学自动化的没有什么JAVA基础。希望了解Teleautomaten相关知识的前辈们能给我多些指点。我实在是已经没有办法，找不到人解答了。我的助教很忙基本没有时间搭理我，希望各位帮帮我这个苦逼学生。