求一个沿黑线走机器人程序

grant7788

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刚才试了一下，程序跑死掉了。猜测是Firmware的问题，去download了一个BCC的那个lms_arm_nbcnxc_128.rfw，装上去，OK了。
不过用下来，颜色传感器的回传值还是只有1-6。

grant7788

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1. // 取样时间
   
2. #define dt 500
   
3. 
   
4. // 定义颜色传感器
   
5. #define COLORSENSOR SENSOR_2
   
6. 
   
7. task main()
   
8. {
   
9. int error = 0;
   
10. int i;
    
11. float setpoint = 0;
    
12. float actual_position = 0;
    
13. 
    
14. // 开传感器
    
15. // SetSensorColorFull(IN_2);
    
16. SetSensorType(IN_2, SENSOR_TYPE_COLORFULL);
    
17. SetSensorMode(IN_2, SENSOR_MODE_RAW);
    
18. 
    
19. // 传感器在黑线上方为启示状态
    
20. TextOut(1,LCD_LINE1,"Setpoint");
    
21. setpoint = COLORSENSOR;
    
22. NumOut(50,LCD_LINE1,setpoint);
    
23. 
    
24. // 循环
    
25. while (true)
    
26.   {
    
27.    // 读取传感器实施数值
    
28.    actual_position = COLORSENSOR;
    
29.    TextOut(1,LCD_LINE2,"Actual");
    
30.    NumOut(50,LCD_LINE2,actual_position);
    
31.    i++;
    
32. 
    
33.    // 等待取样时间
    
34.    Wait(dt);
    
35.    }
    
36. }

复制代码

我按你提供的代码，改了一个简单的只显示颜色传感器值的程序。实际上是，不论按你的程序，设成SetSensorColorFull(IN_2);
或是按我现在的程序，设成SetSensorMode(IN_2, SENSOR_MODE_RAW);
最后读回的值，都并非原始的光强值，而是颜色代码，1-6分别代表不同的颜色。
如果是在黑/白边界寻边的话，这个值就是在1, 6两个值间变换。用PID恐怕会有问题。

yyhaoyue

http://www.nxtprograms.com/programs2/LineFollower.zip
把颜色传感器接到3口

lchywrj

好好学习

lhl

用2.0的

zn1085050118

试试看