基于模型的NXT SCARA机器手臂设计（9）

旭日东升

9  仿真

该章节描述NXT SCARA模型的仿真，它的结果，3D查看器在nxtscara_vr.mdl 模型文件中。

9.1  如何运行仿真

同其他的模型仿真一样运行仿真。在【轨迹设置】选项中，你可以选择参考轨迹。你可以通过使用信号编辑器的按键和触控子系统来改变操作模式（绘制轨迹/调节模式）

9.2  仿真结果

图9-3 是仿真绘制圆弧的轨迹结果，图9-4 是仿真绘制MATLAB logo的轨迹结果。我们可以看反向间隙弥补效果。

你可以在下面URL观看NXT SCARA仿真绘制MATLAB logo的视频。

http://www.youtube.com/watch?v=kanmZErt4io

你可以在下面URL观看NXT SCARA仿真绘制MATLAB logo的视频。

http://www.youtube.com/watch?v=kanmZErt4io

9.3 3D查看器

在nxtscara_vr.mdl中,我们可以通过虚拟显示工具箱查看3D仿真效果。我们可以在虚拟现实窗口切换视角模式来改变镜头的位置。在nxtscara_vr.mdl有4个视角模式。

z   Top View   ： 镜头在上头位置

z   Front View  ： 镜头在前方位置

z   Back View  ： 镜头在后方位置

z   Vista View  ： 镜头在固定位置